scilab ScilabによるモーターMILS
scilab/xcosで以下を実施。
モーターの動特性を持ったモータープラントモデルの作成
モーターといってもブラシ付きDCモーター
モーターの先の負荷は一旦無視。(つまり空転状態)
そのモーターを制御する制御モデルの作成
さらにそれらを合体させてMILSにする。
xcos
scilab 
gdb gdbによるISS その2
gdbをISS(インタラクションセットシミュレータ)として利用した上で、制御器の検証に応用する方法。
ARM-gdbを使用。Scilabで作成した制御モデル、モータープラントモデルと連携。ELF/DWARFはソースコードファイル名や各ソースライン情報を保持している。
scilab scilabとRTOSのCoSimulation 後編
scilabとTOPPERS/JSPの協調シミュレーション。CoSimulationとも呼ばれ、ScilabとRTOS間にCoSimulationインターフェースを設置。それを利用して通信することで異なるシミュレーション間で連携してシミュレーションができる。
scilab scilabとboost:statechartの連携(中編)
scilabとboost:statechartの連携 中編です。
前回、青図を描きました。
理屈上は大丈夫そうなのですが、
実際にやってみないと分からんよねってことで、
もうちょっと具体的に設計からやってしまいたいと思います。
scilab scilabとboost:statechartの連携(前編)
ScilabのCBlockの特殊な使用方法の一端。
C++Boos:statechartを併用した手法。
WindowsいうとLoadlibrary、GetProcAddress
Unix系OSであればdlopen、dlsym
というAPIを使用すればとりあえずできそう。
scilab scilabの紹介
scilabによるPID制御及びモーターシミュレーション。
PID制御器とモータープラント。
Scilab CBlockにCコードをいれて動作確認。
さらに、浮動小数点から固定小数点化しても制御が成立するかを確認。
モデルとCコードの挙動を比較することで正しさを証明することができる。