モーター モーター伝達関数導出(伝達関数編)
伝達関数「電圧→トルク→角速度→角移動量」を纏めてモデル化。
電圧からトルク、トルクから角速度、角速度から角移動量。
全ての変換関数を組み合わせて、Scilabでシミュレーションを実施。
Scilab
モーター 
モーター モーター伝達関数導出(トルク発生原理編)
フレミングの左手の法則より、磁界の中を長さlの導体に電流I_mを流すとローレンツ力Fが発生する。
トルクは力Nとそこからの距離l[m]のクロス積(外積)。
Ktはトルク定数と呼ばれるものである。
モーターの発電原理で出てきた逆起電力定数K_eもBlrをまとめたものである。
トルク定数Ktと逆起電力定数Keは同値になる。
scilab ScilabによるモーターMILS
scilab/xcosで以下を実施。
モーターの動特性を持ったモータープラントモデルの作成
モーターといってもブラシ付きDCモーター
モーターの先の負荷は一旦無視。(つまり空転状態)
そのモーターを制御する制御モデルの作成
さらにそれらを合体させてMILSにする。
gdb gdbでSPILS その2
SPILSネタの続きです。
前回、SPILSでscilabからgdbに接続する構成を示しましたが、
以下の構成の方が一般的です。
もう一個別のgdbをgdbサーバーとして起動。
scilab直下のgdbからリモートデバッグする体で接続しています。
gdb gdbでSPILS その1
gdbをISS(インタラクションセットシミュレータ)として利用した上で、scilabと連携する方法。
gdb gdbによるISS その2
gdbをISS(インタラクションセットシミュレータ)として利用した上で、制御器の検証に応用する方法。
ARM-gdbを使用。Scilabで作成した制御モデル、モータープラントモデルと連携。ELF/DWARFはソースコードファイル名や各ソースライン情報を保持している。
scilab scilabとRTOSのCoSimulation 後編
scilabとTOPPERS/JSPの協調シミュレーション。CoSimulationとも呼ばれ、ScilabとRTOS間にCoSimulationインターフェースを設置。それを利用して通信することで異なるシミュレーション間で連携してシミュレーションができる。
scilab scilabとRTOSのCoSimulation 前編
scilabとTOPPERS/JSPの協調シミュレーション。
RTOSのシミュレーションと連携。上手くつながないと連携が通らないことがある。
先に正しいシミュレーション結果を持ち、随時確認しながら実装していく必要がある。
scilab scilabとboost:statechartの連携(後編)
scilabとboost:statechartの連携 後編です。
C言語化ですが、自動化ツールがあるわけでもないので手作業になります。
とはいえ、あまりにも設計と離れすぎると結局実装ミスが入り込みそうなので、
boost::statechartに一番性質が近いと思われる、
イベント拡張型、遷移規定型のハイブリッド
scilab scilabとboost:statechartの連携(中編)
scilabとboost:statechartの連携 中編です。
前回、青図を描きました。
理屈上は大丈夫そうなのですが、
実際にやってみないと分からんよねってことで、
もうちょっと具体的に設計からやってしまいたいと思います。