モーター モーター伝達関数導出 モーターの伝達関数そのものはググればそれなりに出てくる。 しかし、どのように導出したかわからなければその後の調整、応用ができなくなる。モーターの等価回路から、電圧から電流の伝達式を導出。モーターの発電原理から角速度から逆起電力の伝達式を導出。モーターのトルク原理から、電流からトルク、角加速度の伝達式を導出。 2020.03.12 モーター
モーター モーター伝達関数導出(分解/再構築編) 場合によって、伝達関数ブロックを使用できない局面があり得る。伝達関数の中間の帰還パラメータが変動し得る。制御モデルの推定で使用するため離散化されている必要がある場合。自前のHILSっぽい装置で、やはり離散化されている必要がある場合。 2020.03.12 モーター
モーター モーター伝達関数導出(伝達関数編) 伝達関数「電圧→トルク→角速度→角移動量」を纏めてモデル化。電圧からトルク、トルクから角速度、角速度から角移動量。全ての変換関数を組み合わせて、Scilabでシミュレーションを実施。 2020.03.10 モーター
モーター モーター伝達関数導出(トルク発生原理編) フレミングの左手の法則より、磁界の中を長さlの導体に電流I_mを流すとローレンツ力Fが発生する。トルクは力Nとそこからの距離l[m]のクロス積(外積)。Ktはトルク定数と呼ばれるものである。モーターの発電原理で出てきた逆起電力定数K_eもBlrをまとめたものである。トルク定数Ktと逆起電力定数Keは同値になる。 2020.03.09 モーター
scilab ScilabによるモーターMILS scilab/xcosで以下を実施。モーターの動特性を持ったモータープラントモデルの作成モーターといってもブラシ付きDCモーターモーターの先の負荷は一旦無視。(つまり空転状態)そのモーターを制御する制御モデルの作成さらにそれらを合体させてMILSにする。 2020.03.05 scilabモーター
gdb gdbでSPILS その2 SPILSネタの続きです。前回、SPILSでscilabからgdbに接続する構成を示しましたが、以下の構成の方が一般的です。もう一個別のgdbをgdbサーバーとして起動。scilab直下のgdbからリモートデバッグする体で接続しています。 2020.01.26 gdbscilab
gdb gdbによるISS その2 gdbをISS(インタラクションセットシミュレータ)として利用した上で、制御器の検証に応用する方法。ARM-gdbを使用。Scilabで作成した制御モデル、モータープラントモデルと連携。ELF/DWARFはソースコードファイル名や各ソースライン情報を保持している。 2020.01.22 gdbscilab
scilab scilabとRTOSのCoSimulation 後編 scilabとTOPPERS/JSPの協調シミュレーション。CoSimulationとも呼ばれ、ScilabとRTOS間にCoSimulationインターフェースを設置。それを利用して通信することで異なるシミュレーション間で連携してシミュレーションができる。 2020.01.20 scilab
scilab scilabとRTOSのCoSimulation 前編 scilabとTOPPERS/JSPの協調シミュレーション。RTOSのシミュレーションと連携。上手くつながないと連携が通らないことがある。先に正しいシミュレーション結果を持ち、随時確認しながら実装していく必要がある。 2020.01.19 scilab