車両診断通信 【CanTp】車両診断通信 その20【シミュレーション⑦】
ISO-TPのシミュレーションをしよう。のシリーズ。
今回はpyton-canを使用したプログラミング。
python-canがサポートしているデバイスを列挙した。
pyton-canによる送受信を実現した。
Python
車両診断通信 
車両診断通信 【CanTp】車両診断通信 その19【シミュレーション⑥】
ISO-TPのシミュレーションをしよう。のシリーズ。
pyton-canのcan.playerによるCANログ再生＆can.loggerによる収録。
can.playerで再生してcan.loggerで収録した。
can.loggerの収録ファイルフォーマットは3種類。
asc、blf、csv。
車両診断通信 【CanTp】車両診断通信 その18【シミュレーション⑤】
ISO-TPのシミュレーションをしよう。のシリーズ。
pyton-canのcan.playerによるCANログ再生。
python-canのインストールをした。
python-canの動作確認をした。
can.playerで送信してBusMasterで収録。
python-canの動作性能は1～2[ms]オーダー。
CANoe等だともっと早い。
車両診断通信 【CanTp】車両診断通信 その17【シミュレーション④】
ISO-TPのシミュレーションをしよう。のシリーズ。
Pythonのセットアップまで。
やっとPython。
Anacondaでやるけど、公式のWindows向けPythonでもOK。
ちゃんと一個ずつ動作確認しておいて方が良いよ！(自分に言い聞かせている。)
車両診断通信 【CanTp】車両診断通信 その14【シミュレーション①】
そろそろシミュレーションでいろいろ動かしてみたい。
そこらへんの概要説明の回。
お勉強には飽きたのでそろそろシミュレーションするよー。
AUTOSARやるかもねー。
あえてPythonを使うというチャレンジもするよー。
事例 最小構成のモデルベース開発事例 バックナンバー
A/D、D/Aだけを持った装置にPID制御を載せるという最小構成の制御ユニットをモデルベース開発に則って開発するという事例のお話。
途中からインターフェースがA/D、D/AからCANに変わるという、とんでもない仕様変更をくらう若干事実っぽいエピソードも入る。
事例 【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その57【ドライビングシミュレータ⑦】
ついに動かす時。
そして「最小構成のモデルベース開発事例」の最終回でもある。
CARLAにPID制御を組み込めた。
自動車業界で自動運転以外でもPythonの使いどころは多い。
自動テスト環境の一部とか。
コスト構造を意識すると問題点が見えやすい。
これにより何に対して創意工夫をすれば良いかが分かる。
ご拝読ありがとうございました！
事例 【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その56【ドライビングシミュレータ⑥】
PID制御が弱い場合、PゲインかIゲインを調整するのが一般的。
しかし、今回はそもそも想定周期が異なっていた。
時間の刻み(タイムスタンプ)が明確であれば、前回値との差で時間差が特定できる。
この時間差を積分単位時間としてPIDの演算に組み込むことができる。
(無事、伏線回収！)
事例 【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その55【ドライビングシミュレータ⑤】
オープンソースドライビングシミュレータであるCARLAの話。
PID制御の組み込みと、車速の取得ができたので動かす。
PythonAPIを叩きすぎると重くなる。
Sleep関数等を使用して処理の頻度を下げることで回避可能。
事例 【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例その54【ドライビングシミュレータ④】
CARLAのサンプルのmanual_control.pyに制御を組み込む際はKeyboardControlクラスの_parse_vehicle_keysメソッドあたりに突っ込めば良い。車速はworld.player.get_velocity()で取得可能。ただし、3次元ベクトルで取得されるのでノルムに変換する必要がある