PID

GUI(tkinter)にチェックボックス追加。「can rcv」というチェックボックス。チェック時に受信有効になる想定。CAN受信にチェックボックス判定追加。if文を追加したのみ。バス初期化、チェックボックス生成は__init__メソッドに追加予定。CAN受信はFMU処理のタイマハンドラ内に追加予定。

CAN受信用にモード切替のUIが必要。チェックボックスで実施予定。CAN受信のimport、バス初期化はCAN送信側といっしょ。実際の想定受信コードも記載。スレッドを使うことも可能だが、タイムアウトを0秒にするポーリング型を想定。とりあえず、負荷に影響を与えない＆シンプルな実装にする。

Python-CANで送信確認。送信は成功している。BusMasterで確認。送信状況はモニタできている。100ms周期より若干上振れしている。Sleepで周期を作っているため、どうしても上振れ方向になる。よって、今回は気にせず指令器としてはOKとする。

Python-CANで指令値送信のコードを提示。CAN関連の前回までの復習の話のまんま。利便性を上げるためにコマンドライン引数を取り込む機能追加。送信周期変更と繰り返し処理切替を追加。動作確認はBusMasterでモニタすることで実施予定。実際のCANだと対抗機が必要だがVirtual CAN Busでは不要。

バックナンバーはこちら。はじめに前回はCAN経由で渡した情報やPython-CANのインストール、importの話。今回はバス初期化、送信の仕方の復習になる。一応、同じ話は過去記事でも扱ってはいる。登場人物博識フクロウのフクさんイラストAC...

CAN経由で渡したい情報として指令値を仮定義。Ramp Up、Ramp Down、Stepなどの組み合わせPython-CANの復習。インストールの話。pip使えばOK。importの話。canをimportすればOK。以降はバス初期化、送受信などの話が続く予定。

CANをHILSのインターフェースにするには本来では専用のインターフェース装置が必要。しかし、今回はVector社のXL Driver Library付属のVirtual CAN Busを使用。(無償)実験構成は指令値をCANで指定。前回までのtkinterに対して追加する。入力パターンが増えるイメージ。

さらなるHILSっぽさを求めて外部入力を検討。ECUのインターフェースを想定すると分かり易い。インターフェースは様々ではあるが、とりあえずCANであれば融通が利きそう。CANからADC、DAC、PWMへの変更はそれほど大変ではない。よって、今後はCANをインターフェースの前提として話を進める。