PID

DAQ listのODT_ETNRYのデータ長変更(16bit→32bit)。namedtupleを使用していたので修正は楽。DAQの受信レイアウト調整。int.from_bytesを使用してるので16bitから32bitへの変更は楽。DAQ受信データの物理値変換(1/65536→浮動小数点)。

xcp_canクラス改造箇所を整理。予想以上に多いが、仮想HILSにXCPの都合を見せないための部分なので修正内容が集中し易い。コンフィグレーション用のJSON記述の修正。事前のPyXCP CAN-FD実験を元に修正。SERIALを消して、FDとDATA_BITRATEと追加。

PyXCP Version0.16.5にてCAN-FDの動作確認。UPLOAD、DOWNLOAD、DAQ、STIMを確認。基本的にOK。PyXCP側からのCAN-FDはBitrate_switchが無効になっているが、現状のPyXCPの仕様上やむを得ない。この結果を元にxcp_canクラスを改造予定。

PyXCP Version0.16.5にてCAN-FDの動作確認再開。まずはコンフィグレーション用JSON記述を修正。SERIALパラメータを削除。SERIALパラメータはデバイスの製品シリアルを指定するもの。CAN-FD対応有無を判断しているようで、この判定でCAN-FD不可側になってるように見える。

PyXCPのVersion別CAN-FD対応状況を確認。かなり、いろいろ変化してい居る。SERIALパラメータがあると、CAN-FDフレーム送信でエラーが発生する。よって、現時点では0.16.5のVersionを使用する。CAN-FDフレーム送信可能、DLC可変。

PyXCPのCAN-FD対応の動作確認の結果を確認。一見するとうまく動いているように見える。が、どうやらPyXCP側からの送信フレームがCAN-FDになっていない。少なくともCAN-FDフレームの受信はできている。PyXCPもVersionがあるので、Version別の挙動を確認してみる。

PyXCPのCAN-FD対応はコンフィグレーションのJSON記述部分だけではあるが、動作確認用に修正する部分もある。UPLOAD、DOWNLOADのサイズ。DAQ listのODTのサイズ。上記の方針に合わてコード修正実施。DAQ listはODT_ENTRYの数を増やした。

xcp_canクラスのCAN-FDに関係する部分を確認。要はPyXCPをCAN-FD対応にする部分。コンフィグレーションのJSON記述を修正すればOKっぽい。ソースコードからのリバースエンジニアリングによる調査結果。本当合ってるか不安なのでJupyterNoteBookで動作確認を先に実施予定。

指令器の修正範囲を確認。CANがCAN-FDに変えることから逆算して特定。バス初期化とメッセージ構築の部分。バス初期化はCAN-FD有効化とDataRateの設定。メッセージ構築はCAN-FD化とbitrate_switch有効。bitrate_switch無効でもOKだがbitrateは切り替わらない。

仮想ECU側のPID制御の入出力定義はポインタで実施。元々が符号付き16bit変数へのポインタだったのでこれを符号付き32bit長変数に差し替え。上記に伴い、参照先のアドレス境界を16bitから32bitに切替。PID制御器の入力はfloat64で、参照変数が16bitか32bitかは気にしなくてもOKなコード。