PID

仮想HILSと仮想ECUのXCPonCANFD対応の動作確認は結果としては失敗に終わった。変数の精度向上はあまり性能向上にはつながらなかった。しかしXCPonCANFDを直に見るのも珍しい体験なので、これはこれで将来に生かすって発想が大事。失敗したからこそ意地でも糧になるものを拾うべし。

XCPonCANFD対応に於ける当初想定していた仮想HILS、仮想ECUの全体構成と実際の全体構成。基本的には想定通りの修正。PyXCPのCAN-FD対応が難航したのが想定外ってくらい。論理構成としては変わらず。つまり基本的な動作は変わらないはず。変数のサイズと精度が変わっているのでそれの効能を期待。

仮想HILS側の修正後のコード開示。前回までの修正範囲と内容を反映したのみ。tkinter、matplotlibのコードもあり、肥大化しているが、基本一直線のコード。タイマハンドラで周期的に呼ばれるくらい。いろいろな要素が絡んでるので、次回は全体構成の再確認。

指令値受取用バスの初期化変更。バス初期化の引数をFD用に変更するのみ。XCP DAQ受信部のレイアウト変更対応とLSB変更対応。xcp_canfdクラス作成時のテストコードと同じ対応。XCP STIM送信部のレイアウト変更対応とLSB変更対応。レイアウトはxcp_canfdクラス内で決めているのでLSB対応のみ。

仮想HILSのCAN-FD対応方針整理。数としてはそこそこあるが、一個一個は1行修正のレベル。importしているxcp_canをxcp_canfdに変更。上記のクラス変更に伴い、XCPインスタンスの生成部分変更。importのところでエイリアスを使うのもあり。

DAQリスナーCAN-FD対応版の動作確認を実施。can.loggerのCAN-FDモードを並走さえて回線モニタを実施。問題無くCAN-FDフレームが送出されていることを確認。Bitrate_switchも有効になっている。python-canの範疇では問題無しと判断できる。

DAQリスナーのCAN-FD対応の要否ついて説明。CANのみ対応のインターフェースはCAN-FDフレームを検知すると「異常フレーム」と認識しエラーフレームをもってフレーム破壊を行う。よって、CAN-FDフレームが流れるネットワークにCANのみ対応インターフェースは接続禁止。DAQリスナーの修正は一撃。

xcp_canfdクラス動作確認を実施。問題無く動作。念のためxcp_canの時の動作確認結果とも比較。同じ動きをしていることが確認できる。CAN-FD回線モニタも実施し、CAN-FDフレームのレベルでも確認。こちらも想定通りの動作をしていることを確認。PID制御器もおおよそ狙い通り動いてそう。

xcp_canクラス改めxcp_canfdクラスを作成。xcp_canfdクラスのソースコードを開示。前回までの修正分を盛り込んだのみ。コンフィグレーション、ODT_ENTRY構成、STIMレイアウト、DAQレイアウト、STIM送信用データ。次回は、これを実際に動作させてみる。

STIMの送信レイアウト調整した。int.to_bytesを使用指定していたので一撃で修正完了。STIM送信時のrawデータ変換(浮動小数点→1/65536)を実施。xcp_canのテストコードとしては送信データをリスト管理しているだけなので、そのリスト修正するのみ。仮想HILS修正時に要注意。