PID

FMUとCANシグナルの紐づけのためついにCAPLに手を付け始める。CAPLではイベントハンドラを使うことが多い。イベントはおおよそ以下。シミュレーション開始。タイマ。CAN受信。シグナル更新。ネットワークノード毎にCAPLを設定できるので、ノードの役割を意識する必要がある。

FMUの中に指令器もあったが、CANoeから指令値を変えられた方が便利なのでシグナルジェネレータ機能を使用する方針となる。dbcファイルで定義したシグナルに対して自由は波形を載せることが可能な機能。シグナルジェネレータで台形波を作成しTargetシグナルとして出力できるように設定。さまざまは波形を設定可能。

CANoe.IL機能でシグナルを簡単に叩けるようにはなったが、FMUとの接続が無いとCAPLを実装してもイマイチ。というわけでFMUインポートから実施。FMUインポートの手順確認。最終的にはCANoeシステム変数と紐づいて、そのシステム変数を読み書きすることで結果としてFMUのInput、Outputにアクセスできる。

dbcファイルが出来上がったのでCANoeのデータベースインポートウィザードを使ってみた。dbcを読み込むことでdbc内で定義されているネットワークノードをCANoeに割り当てることが可能。生成されたノードはdbcで定義されたCANメッセージを同じく定義された送信周期で送信可能。CANoe.IL機能の一端。

CANdb++エディターで各種定義を実施。シグナル、メッセージ、ノードの順番で定義していく。メッセージの周期時間は送信周期を示す。単位は[ms]。属性の「GenMsgCycleTime」パラメータを修正することで変更可能。CANoe.IL機能を使用する時に生きてくるパラメータ。

dbcファイルについて簡単に説明。CANメッセージとそれに載せるシグナルだけでなく、ネットワークノードの定義もできる。ネットワークノードを定義しておくと、CANoeのインポートウィザードでノードの自動生成をしてくれる。dbcファイルを作成開始。CANeb++エディターを使用。プロトコルの設定まで実施。

CANoeでFMU import＆動作実験の全体構成提示。恒例のネットワーク構成と論理構成。FMU間の各信号の接続はCAN経由で行う。実は以前SimulinkDLLをCANoeで駆動させた時と近似の構成。SimulinkDLLの代わりにFMUになっただけ。

CANoeの仮想HILS化への実験ロードマップ提示。大雑把にはFMU importとXCPマスタの2つ。FMU importの実験をやってからXCPマスタの実験の流れ。最初はXCPを使用せずにCANoeのシミュレーションバスを使用したFMU間連携をさせてみる。

CANoeで仮想HILSの実現が可能かを検討する間に現行の仮想HILSの機能を列挙した。FMU import＆実行。たぶんOK。でも要確認各種信号のグラフ表示＆CAN受信。間違い無くできる。XCPマスタ本当のXCPをするなら追加ライセンスが必要。しかし、CAPLを駆使すれば今回の目的は達成できそう。

仮想HILSと仮想ECUの精度が上がらなかった原因を予測。ほぼ間違いなく応答性が原因。Pythonではこれ以上の応答性は得られそうもない。Pythonに変わって仮想HILS側をVector社のCANoeにしたらどうかという意見あり。本物のHILSと比べ、コスパも良さそう。