事例 【仕様書】最小構成のモデルベース開発事例 その5【制御モデル】
前回、簡易HILS案の関係者間調整と物理値変換仕様を実施。今回は実際の制御モデルに踏み込む。PID制御は位置型と速度型がある。位置型はワインドアップの課題を抱えている。速度型はワインドアップの課題を解消しており、使い勝手が良い。ソフトウェアで実現するには離散化が必要。
事例 
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