PID

今回は横道にそれて、ちょっとした実験を行うことにした。Δtをパラメータとして扱うことができる。これにより、PIDの駆動周期が可変でも対応可能。Δtと駆動周期が同時に変化するので、数学的には通常のPIDと同一と言える。総和法、差分法による誤差分があるため完全一致とはいかないが、ほとんどの制御では問題なく動作する。

前回のプラントモデルの精度向上の続き。今回は実際にモデルの修正までする。時間も調整可能パラメータの一部と考える。さらに時間の単位も調整可能のパラメータと考えられる。積分単位時間を組み込むことで制御駆動周期が変わってもPID制御器の流用が効く。

S-Functionを作る具体的な手順ってどうなってるの？という質問が来たので、S-Function Builderの使い方の説明。これ以外のS-Functionの作成方法もある。Simulinkに抵抗ある人はS-Functionから始めても良いかもしれない。出力を波形で見れる。複数のロジックの入出力の簡単な繋ぎ替えができる。

成果物として上がってくるがCコード。これの正当性を評価したい。CコードをS-Function化することでSimuklinkブロックとして扱えるようになる。MILSの一部を差し替えても同様の動きになるかを確認できる。元のSimulinkモデルと同一の入力にして出力を比較することで一致性確認ができる。

SimulinkCoderを使ってSimulinkモデルをACGできる。SimulinkCoderを使用するためにはMATLAB Coderのライセンスも必要。ACGされたコードは可読性が良くない場合がある。プロタイプの段階では、一旦可読性は無視するという選択もあり。リコードする場合は別の手段で品質担保することを考える必要がある。