PID

PID制御が弱い場合、PゲインかIゲインを調整するのが一般的。しかし、今回はそもそも想定周期が異なっていた。時間の刻み(タイムスタンプ)が明確であれば、前回値との差で時間差が特定できる。この時間差を積分単位時間としてPIDの演算に組み込むことができる。(無事、伏線回収！)

オープンソースドライビングシミュレータであるCARLAの話。PID制御の組み込みと、車速の取得ができたので動かす。PythonAPIを叩きすぎると重くなる。Sleep関数等を使用して処理の頻度を下げることで回避可能。

CARLAのサンプルのmanual_control.pyに制御を組み込む際はKeyboardControlクラスの_parse_vehicle_keysメソッドあたりに突っ込めば良い。車速はworld.player.get_velocity()で取得可能。ただし、3次元ベクトルで取得されるのでノルムに変換する必要がある

オープンソースドライビングシミュレータであるCARLAの話。今回はとりあえず起動させるところまで。CARLAはWindows向け環境はある程度揃っている。とりあえず、動かす場合はmanual_control.pyがお手頃。

オープンソースドライビングシミュレータであるCARLAの話。今回はPythonAPIについて。CARLAはPythonAPIを使ってPythonから制御できる。PythonはDLLを呼び出すことができる。よって、C言語書かれたPID制御をPythonから利用する場合はDLLにした方が良い。

今回からオープンソースドライビングシミュレータであるCARLAの話。いつもの小芝居でスタート。オープンソースドライビングシミュレータのCARLA。自動運転のトレーニング用。車両だけでなく人も動かせる。