事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その35【FMI⑥】
FMU/FMIのシミュレーション方式は2種類ある。
Model Exchange(通称ME)。
外部にSolver。
Co-Simulation(通称CS)。
内部にSolver。
SolverはODE Solverのこと。
常微分方程式を解決する機能。
オイラー法、ホルン法などが有名。
OpenModelica
事例 
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その34【FMI⑤】
各社ツールでFMU/FMIの利用で追加費用は発生しない。
非競争領域と考えて広めることを重要視している可能性が高い。
2016年くらいから流行り始めている。
SDKのリリースが2014年なのが理由かも。
FMU/FMIのVersionは1.0と2.0がある。
ただし、互換性はない点に注意が必要。
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その33【FMI④】
知ってる範囲でFMU/FMIに対応しているツールを調べてきた。
自動車業界限定且つメジャー所だと5社ほど。
対応Versionやアドオン追加などのの制約はある。
対応ツールは多いので結構使えそう。
ただし、Vector社製品のようにCANoeは対応しているが、CANapeは対応していない。などはある。
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その32【FMI③】
FMU/FMIの存在価値について確認。
S-Functionと同等とすると存在価値が薄くなる。
自動車業界なりの狙いはある。
サプライヤから納入される部品と同等の振る舞いするモデルモジュールをもらい、完成車メーカ側で統合する。
FMU/FMIはSimulink、LabViewをプラットフォームとして入出力を繋げられる。
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その31【FMI②】
FMI仕様の公開場所確認。
FMI-Standardにて公開されている。
FMI/FMUはMATLAB/Simulinkで言うところのS-Functionみたいなもの。
コンセプトとしてはほぼ一緒。
FMI/FMU側は標準仕様と言うことでもうマルチプラットフォームを意識したものとなっている。
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その30【FMI①】
Modelicaモデルを外部から利用する手段は一応ある。
OpenModelicaからFMIをもったFMUを出力可能。
FMIは物理モデルをモジュール化したものの標準インターフェース。
MODELISARプロジェクトで策定。
その後、Modelica Association Project（MAP）で管理。
事例 【Modelica】最小構成のMBD事例 第2章 その29【DCモータ⑥】
DcPermanentMagnetDataをOpenModelica Connection Editorで確認。UI上でパラメータを設定可能。さらにそのパラメータをDC_PermanentMagnetに渡すことでモデル初期化している。初期化するモデルが一個だとあまり意味がないかもだが、同特性モデルが複数あるとサボれる。
事例 【Modelica】最小構成のMBD事例 第2章 その28【DCモータ⑤】
Modelicaコード モデル宣言部を確認した。
以下が存在しており、OpenModelica Connection Editor上にもある。
DC_PermanentMagnet、Ramp、SignalVoltage、Inertia、TorqueStep。
DcPermanentMagnetDataが特殊な位置づけ。
事例 【Modelica】最小構成のMBD事例 第2章 その27【DCモータ④】
Modelicaコードのparameter部を確認。
parameterに関しては以前やった。
しかし、今回はReal型ではない。
厳密には、Real型に単位の定義を付加したもの。
電圧だったら"V"。
トルクなら"N.m"。
SI単位系で存在するものはModelica.SIunitsの中にすでに定義済み
事例 【Modelica】最小構成のMBD事例 第2章 その26【DCモータ③】
DCモータモデルのModelicaコードを確認。
半分くらいはannotationなのでそれほど規模は大きくない。
見るべきポイントを列挙。
先頭のparameter部。
中間のモデル宣言部。
真ん中DcPermanentMagnetData。
これが今回のサボりポイントの目玉となる。