事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その228【CAN-FD⑤】
仮想ECU側のPID制御の入出力定義はポインタで実施。
元々が符号付き16bit変数へのポインタだったのでこれを符号付き32bit長変数に差し替え。
上記に伴い、参照先のアドレス境界を16bitから32bitに切替。
PID制御器の入力はfloat64で、参照変数が16bitか32bitかは気にしなくてもOKなコード。
モーター
事例 
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その227【CAN-FD④】
AUTOSAR-XCPのパケット長変更を実施。
MAX_CTOとMAX_DTOを8から64に変更すればOK。
CTO、DTOについては過去記事で復習。
念のためCANFD_SUPPORTで#ifdefで切り分けられるようにしておく。
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その226【CAN-FD③】
AUTOSAR-XCPのCAN-FD対応に向けての方針を決める。
CanIf相当の部分とXCPのパケット長のところを修正する必要あり。
といってもCanIf相当の部分は実はすでにCAN-FD対応済み
CAN-FD対応の際はDLCの仕様の特殊さに注意する必要がある。
8以下の時と8を超えた時で雰囲気が変わる。
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その225【CAN-FD②】
XCPonCAN-FDに対応すべく現状の仮想ECU、仮想HILS構成を再確認。
CANのところをCAN-FD化。
XCP経由で変数のやり取りをしている部分を32bit化。
改造方針と同時に動作確認手段も模索する必要あり。
python-can、PyXCPを駆使すればなんとかなりそうという当たりだけ付けた。
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その224【CAN-FD①】
XCPonCANとしての課題を明確化。
CANのデータフィールド8byteの仕様がODTの限界値を決めていた。
よって、データフィールドが長くなれば解決と言える。
CANのデータフィールドの上限が8byteに対し、CAN-FDは64byte。
よって、4byte、3変数が載っても十分な長さ。
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その223【仮想HILS⑥】
ついに仮想ECUと仮想HILSの連携動作。
とりあえず動いたんで録画してYoutubeに上げた。
想定よりもキレイだはあるが、やはりカクついている。
カクついている原因は変数の精度も含まれているかもしれない。
変数を32bit長にすることで精度を上げられるがODTを増やす必要がある。
CAN-FDを使うと・・・。
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その222【仮想HILS⑤】
構成がややこしいことになってきたので仮想ECUと仮想HILSの実験構成を再確認。
ネットワーク構成と論理的構成を確認。
論理的構成はModelicaモデルベースでシンプルだが、ネットワーク構成は各信号をCANやXCPに変えてるため複雑化。
このようにノードを分割しておくと部分的に実物に差し替えるなどがし易くなる。
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その221【仮想HILS④】
ついに仮想HILSのPythonコード完成。
基本的には前回までの修正内容を盛り込んだだけ。
指令値取得用のCANバス初期化の位置を先頭から実処理の前に移動。
XCP関連のCANフレームがFIFOに詰まれてしまうため、それを避ける目的で移動。
使用する前にFIFOクリアしてもOK。
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その220【仮想HILS③】
XCP関連の処理を追加。
基本xcp_canクラスを呼び出すだけ。
DAQ受信とSTIM送信はFMU処理が実装してあるFMU_handler内で呼び出す。
DAQ受信はFMU処理直前。
STIM送信はFMU処理直後。
これにより、仮想ECU側の変数と仮想HILS側のシグナルの同期が取れる。
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その219【仮想HILS②】
DummyFMU化したPID制御の辻褄合わせを実施。
Dummy_FMUModelCS2のdo_stepメソッドをオーバーライドすればOK。
do_stepをdp_pidとして実装。
do_pid関数内部でPID.fmuの変わりに出力を決定する仕掛け。
このように入出力の辻褄合わせをすればOK。