モーター

PID制御離散化式からブロック線図を作成。同一の数式が埋まっている箇所は同一の信号線を参照できる。よって、比較的にシンプルになる。正しさの証明はやはりシミュレーション。構成図、ブロック線図、ソースコードの3点セットで見て行けばそれほど混乱はしない。(たぶん)

PID制御の数式をオイラー法で微分解決して離散化。一見するとカオスには見えるが、似たような式が並んではいる。上記がブロック線図にする際にいい感じに効いてくる。(たぶん)

PID制御の基本式を確認。上記の積分を外側に追いやった変形式を確認。積分を外側に追いやる方がワインドアップ対策がし易いので、こちらが使用されることが多い。

これまでの状態空間モデルの構成を確認。オープンループ制御になっている。今回の構成を確認。PID制御でクローズループにする。角速度ωをフィードバックすることで角速度制御をすることが分かる。

DCモータ状態空間モデルを制御すべくPID制御器を追加予定。上記に至るロードマップ提示。「PID制御器の離散化」がやや数式まみれになるためちょっと鬼門。オイラー法による微分解法するだけなので比較的簡単にするつもり。