モーター モーター伝達関数導出(発電原理/逆起電力編)
モーターの発電原理(フレミングの右手の法則)を元に逆起電力について説明が可能。
磁界の中を長さlの導体が速度vで移動すると起電圧eが発生する。
回転運動をしているため、速度vは回転半径rと角速度ωの乗算と等価となり、式になる。
モーター
モーター 
モーター モーター伝達関数導出(モーター等価回路編)
キルヒホッフ第二法則、オームの法則、時間領域に於けるインダクタンスにより式で表現できる。
モーター等価回路、インダクタンス、抵抗、逆起電圧。
ラプラス変換によりモーター等価回路を表現する。
MATLAB/Simulink Matlab/SimulinkによるモーターMILS
前回の「ScilabによるモーターMILS」のMatlab/Simulink版。
慣れているということもあるが、やはりMatlab/Simulinkの方が楽。
プラントモデル、制御モデル、シミュレーション結果。
scilab ScilabによるモーターMILS
scilab/xcosで以下を実施。
モーターの動特性を持ったモータープラントモデルの作成
モーターといってもブラシ付きDCモーター
モーターの先の負荷は一旦無視。(つまり空転状態)
そのモーターを制御する制御モデルの作成
さらにそれらを合体させてMILSにする。
scilab scilabの紹介
scilabによるPID制御及びモーターシミュレーション。
PID制御器とモータープラント。
Scilab CBlockにCコードをいれて動作確認。
さらに、浮動小数点から固定小数点化しても制御が成立するかを確認。
モデルとCコードの挙動を比較することで正しさを証明することができる。