モーター

DcPermanentMagnetDataをOpenModelica Connection Editorで確認。UI上でパラメータを設定可能。さらにそのパラメータをDC_PermanentMagnetに渡すことでモデル初期化している。初期化するモデルが一個だとあまり意味がないかもだが、同特性モデルが複数あるとサボれる。

Modelicaコード モデル宣言部を確認した。以下が存在しており、OpenModelica Connection Editor上にもある。DC_PermanentMagnet、Ramp、SignalVoltage、Inertia、TorqueStep。DcPermanentMagnetDataが特殊な位置づけ。

Modelicaコードのparameter部を確認。parameterに関しては以前やった。しかし、今回はReal型ではない。厳密には、Real型に単位の定義を付加したもの。電圧だったら"V"。トルクなら"N.m"。SI単位系で存在するものはModelica.SIunitsの中にすでに定義済み

DCモータモデルのModelicaコードを確認。半分くらいはannotationなのでそれほど規模は大きくない。見るべきポイントを列挙。先頭のparameter部。中間のモデル宣言部。真ん中DcPermanentMagnetData。これが今回のサボりポイントの目玉となる。

ModelicaのDCモータモデルをちょっと掘り下げ。以下が絡んでくる。電気/電子領域。古典力学領域。幾何学(材料力学)領域。物理モデリングは伝達経路、伝達関数、微分方程式解決、シミュレーションの4つの工程がある。Modelicaは伝達関数、微分方程式解決をサボれるツール。

ModelicaのDCモータモデルのサンプルの位置をライブラリブラウザで確認。DCモータモデルをとりあえずシミュレーション。制御電圧、制御電流、角速度の結果を確認。今回は電圧をランプ関数で制御したシンプルなもの。ランプ関数は0を起点に徐々に上がっていく関数。