Modelica

FMILibraryについての感想。標準仕様であるが故の恩恵であるが、他ツールで出力したものを再利用できるのは助かる。CAN、A/D、D/Aなどと繋げるとさらに強力な使い方ができるかも？今後はPythonベースの環境を構築してみる。ググっても情報少ないので手探り状態の失敗覚悟状態で進める。

固定値パラメータの変更の挙動確認。Rampの挙動を変えた。目標値(target)の挙動を変えたため、それに合わせて全体の挙動が変化。狙った挙動になっている。パラメータになっていれば、おおよそ変更可能。変えられないのはアルゴリズムそのものや信号線の繋ぎぐらい。

FMU内部の固定値パラメータの変更ができるか？以前やった方法で実現可能。これのソースコード改造実施。Rampの開始タイミング、0→1の期間を設定できるように改造。"ramp.duration"が0.8[s] → 1.5[s]。"ramp.startTime"が0.2[s] → 0.3[s]。

改造版fmi2_import_cs_testの実行してみた。問題無く動作している様子。(目標値、制御電圧、モータ電流、モータ角速度)試しにグラフで表示。期待通りの波形が得られた。これに伴い、OpenModelicaからexportしたFMUもFMILibraryで制御可能と言える。

シミュレーションループにvalueReferenceを渡すためのfmi2_import_cs_testのソースコード修正を確認。流れは以下。欲しいパラメータ名文字列列挙。変数オブジェクト取得。valueReference取得。valueReferenceをシミュレーションループで利用。

OpenModelicaからexportしたFMUをFMILibraryで読み込んでみた。無事読み込み成功。変数リストによる列挙もできた。必要なパラメータの情報は問題無く取得出来ている。シミュレーションをするために若干の改造が必要。シミュレーションループにvalueReferenceが渡るように修正。

OpenModelicaから無事FMUをexport。FMU内部のmodelDescription.xmlを参照。Outputブロック名のパラメータの存在を確認。上記のvalueReferenceと同値のパラメータも確認。モデル上、同一の信号線上のパラメータが該当。利用するのはOutputブロック側。

OpenModelicaからFMUをexportするための設定確認が必要。FMIオプション内を確認＆修正。バージョン：2.0。タイプ：Co-Simulation。Platforms：Static。Linux環境だとDynamicでもOKだろうが、Windows環境だとStatic推奨。

クローズループ制御にしたDCモータモデルの動作確認を実施。ちゃんと動いてるっぽい。Outputブロック設置各種信号にエイリアスを振るために設置。目標値をtarget。指令電圧値をvoltage。電流センサで取れる電流をcurrent。角速度センサで取れる角速度をspeed。