モーター モーター伝達関数導出(伝達関数編)
伝達関数「電圧→トルク→角速度→角移動量」を纏めてモデル化。電圧からトルク、トルクから角速度、角速度から角移動量。全ての変換関数を組み合わせて、Scilabでシミュレーションを実施。
モデルベース開発
モーター 
モーター モーター伝達関数導出(トルク発生原理編)
フレミングの左手の法則より、磁界の中を長さlの導体に電流I_mを流すとローレンツ力Fが発生する。トルクは力Nとそこからの距離l[m]のクロス積(外積)。Ktはトルク定数と呼ばれるものである。モーターの発電原理で出てきた逆起電力定数K_eもBlrをまとめたものである。トルク定数Ktと逆起電力定数Keは同値になる。
モーター モーター伝達関数導出(運動方程式)
ここで言う運動方程式は回転の運動方程式となる。(モーター自身は回転運動しかしないため。)イナーシャJはローターの形状、質量から算出される定数。反力T_Lは仕事させたときに初めて確定する。
モーター モーター伝達関数導出(発電原理/逆起電力編)
モーターの発電原理(フレミングの右手の法則)を元に逆起電力について説明が可能。磁界の中を長さlの導体が速度vで移動すると起電圧eが発生する。回転運動をしているため、速度vは回転半径rと角速度ωの乗算と等価となり、式になる。
モーター モーター伝達関数導出(モーター等価回路編)
キルヒホッフ第二法則、オームの法則、時間領域に於けるインダクタンスにより式で表現できる。モーター等価回路、インダクタンス、抵抗、逆起電圧。ラプラス変換によりモーター等価回路を表現する。
MATLAB/Simulink Matlab/SimulinkによるモーターMILS
前回の「ScilabによるモーターMILS」のMatlab/Simulink版。慣れているということもあるが、やはりMatlab/Simulinkの方が楽。プラントモデル、制御モデル、シミュレーション結果。
scilab ScilabによるモーターMILS
scilab/xcosで以下を実施。モーターの動特性を持ったモータープラントモデルの作成モーターといってもブラシ付きDCモーターモーターの先の負荷は一旦無視。(つまり空転状態)そのモーターを制御する制御モデルの作成さらにそれらを合体させてMILSにする。
gdb gdbでSPILS その2
SPILSネタの続きです。前回、SPILSでscilabからgdbに接続する構成を示しましたが、以下の構成の方が一般的です。もう一個別のgdbをgdbサーバーとして起動。scilab直下のgdbからリモートデバッグする体で接続しています。
gdb gdbでSPILS その1
gdbをISS(インタラクションセットシミュレータ)として利用した上で、scilabと連携する方法。
scilab scilabとRTOSのCoSimulation 後編
scilabとTOPPERS/JSPの協調シミュレーション。CoSimulationとも呼ばれ、ScilabとRTOS間にCoSimulationインターフェースを設置。それを利用して通信することで異なるシミュレーション間で連携してシミュレーションができる。