モデルベース開発

ODT_ENTRYをnamedtupleを使ってデータ管理してみた。今回は一個しかないのでほぼ効能はないが、ODT_ENTRYが増えてきた際には大きな効能が見込めそう。実際にSET_DAQ_PTR、WRITE_DAQ実施。問題なく動作。毎回SET_DAQ_PTRを投げるようなコードになってるが、とりあえずOK。

WRITE_DAQの前にODT_ENTRYのデータ管理の便利な方法について説明。namedtupleと使う。tupleは異なるデータを一組に管理する手法や構造。namedtupleはtupleの各要素に明示的に名前を付けられるようにしたもの。管理のし易さを見やすさの両方が得られる。

DAQ listの構築を一気に実施した。FREE_DAQ、ALLOC_DAQ、ALLOC_ODT、ALLOC_ODT_ENTRYを一気に実施。以前XCP BasicでやったDAQ list構築に合わせた構成にしてある。PyXCPのメソッド単位で隠蔽されていることもあり、かなり楽ちん。

メモリアクセス系コマンドということでSET_MTA、DOWNLOAD、UPLOADを実施。DOWNLOADの結果がUPLOADするまで分からないということと、一個ずつ試すがめんどいので一気に流した。UPLOAD→DOWNLOAD→UPLOADの流れでverifyすることで読み書きが正常に行われていることが確認できた。

SYNCHコマンドを投げた。想定通りERR_CMD_SYNCHを受け取れた。GET_COMM_MODE_INFOコマンドを投げた。今回使用しないがinterleavedMode、masterBlockModeの有無や関連パラメータが返ってくる。上記以外に適用しているXCP仕様Versionも取得可能。

早速PyXCPでCONNECTとGET_STATUSのコマンドを投げて見た。共に問題無く動作該当メソッドの戻り値でレスポンスの詳細が取得できる。かなり見やすい構造になっている。GET_STATUSはレスポンス内容の性質上、DAQ起動中やCAL_PAGEのROM書き戻し完了待ちなどの確認使用されることが多い。

コンフィグレーションパラメータ(JSON文字列)の作成と読み込みのコードを提示。readConfigurationにStringIOを渡しているが、拡張子がjsonのファイル名を設定しておく必要あり。コンフィグレーションを元にXCPマスターの生成。コンフィグレーションを渡すことでXCPマスターが生成される。

JSON文字列を再度確認。それぞれのパラメータについて一気に説明。使用できるCANインターフェースデバイスは多い。有名どころは網羅されている。トランポート層にSxIを指定できる。SPI、SCI(UART)のことでPyXCPに於いてはCOMポートになる。と言ってもそれほど利用シーンは無い。

PyXCPを利用する上で必要なimportを列挙。設定ファイルがJSONファイルを想定しており、Python内の文字列をファイル認識されるためにio.StringIOもimport。StringIOに引き渡すJSONを提示。比較的自明なパラメータが多いが一部分かり難いものもあるので次回説明。

Python-CANにXCPの上位プロトコルを載せたPythonLibraryが存在。その名はそのまんまでPyXCP。PyXCPのインストールはpip使えばOK。pip install pyxcp。PyXCPだけだと疎通確認も取れないからXCP BasicによるPCシミュレーション環境はかなり重要。