モデルベース開発

ついにAUTOSAR-XCPでSTIMを実現。SET_MTA,DOWNLOADで実現していたコードを改修。若干、遅れがあるように見えたが、CAN回線ログと比較した感じだと、全に正しい結果となっている。思った以上の成果と言える。フクさんが一点気になることがあるらしい。これは次回説明予定。

AUTOSAR-XCPのDAQ listモード設定コマンドの動作確認実施。SET_DAQ_LIST_MODEを実施。STIM側はTimeStampFieldは不要なので削除指定。さらにRAM値への更新速度を上げるため1ms周期。START_STOP_DAQ_LISTを実施。

AUTOSAR-XCPのDAQ設定系コマンドの動作確認。FREE_DAQ、ALLOC_DAQ、ALLOC_ODT、ALLOC_ODT_ENTRYを一気に確認。ODT_ENTRYへの書き込み実施。SET_DAQ_PTR、WRITE_DAQを確認。この段階のDAQ listはDAQかSTIMかの利用方法の指定はしていない。

AUTOSAR-XCPのメモリアクセス系コマンドの動作確認を実施。今回も一気にSET_MTA、DOWNLOAD、UPLOADを確認。最後UPLAODでverifyして想定される値が書き込まれていたのでOK。念のためCAN回線ログも確認。次回からDAQ関連に突入。

AUTOSAR-XCPの動作確認開始。XCPコマンドはPyXCPを使って実施。XCP Basic、PyXCPで散々やったところなので巻き気味で推進。一気にCONNECT、GET_STATUS、SYNCH、GET_COMM_MODE_INFOを実施。当然ながら問題無く動作。CAN回線ログも一緒に確認。

Xcp_Cfg.cの作成したコードを確認。DAQ、STIMで使うイベントチャンネルの定義がほとんど。Online Calibrationで使用されるSegmentについても記載するパラメータがある。アクセスするメモリ空間を疑似的に切り替える概念を実現。今回は使用しないので、そういう概念があるのを認識程度に留める。

AUTOSAR-XCPのコンフィグレーションはREADME.txtに説明あり。Xcp_Cfg.hとXcp_Cfg.cを作成する必要あり。Xcp_Cfg.hを作成。README.txtに記載が無かった項目として以下がある。XCP_PROTOCOL。XCP_STANDALONE。BYTE_ORDER。

CanIfとかAUTOSAR-XCPから呼び出される関数群の辻褄合わせをmain.cで実施。送信関数と送信完了割り込み、受信割り込み、エラー割り込み。排他制御関数。エラー通知関数。main関数で初期化処理関連を実施。これでやっとビルドが通った状態となる。

AUTOSAR-XCPをビルドする上で排他同期等でWindowsAPIが必要となる。しかしwindows.hが他の定義を競合することがある。よってstub.cでラップ関数を定義して避けている。マルチメディアタイマで1msコールバックを生成。ECUの実装が1ms周期を起点に処理されることが多く、それを模擬してる。

AUTOSAR-XCPをGithubからCloneしてきてソースコードを確認。 とりあえず、全部使う。 AUTOSAR仕様として必要そうなソースとヘッダを洗い出し。 TOPPERSプロジェクトのA-ComStackとATK2から頂戴する。 足りないかもしれないが、まずはこれでビルドを通してみる。