モデルベース開発

DAQリスナーの動作確認実施。問題無く動作した。やや表示範囲が有ってないが次に作る「HILSもどき」向けの設定になってる。「HILSもどき」改め「仮想HILS」と命名変更。仮想HILS作成に向けてのロードマップ確認。下位レイヤの動作が先に保証済みになっていると計画が立てやすい。

DAQリスナーのPythonコードを開示。基本的にはPython-canで受信。DAQパケットならば取り込む。上記を元にmatplotlibで描画。波形表示はリアルタイムではあるが負荷低減のため0.2秒周期。ここらへんの描画負荷の事情はHILSもどきの時と一緒。

HILSもどきの前にDAQパケットを取得して波形表示する機能が必要。仮想ECU側の内部変数を表示することが目的。DAQパケットはECU側の計測値なので、内部変数と解釈しても差し支えない。上記機能はDAQリスナと命名。DAQリスナの実験構成を図示した。横からCANを覗き見るだけのシンプルな機能。

仮想ECU側のPID制御器の入出力する信号の種類を確認。実際にXCPのDAQ、STIMを実施して制御状態を計測。想定通りの挙動になっていた。CAN回線モニタを確認。DAQとSTIMの目標値、実施のレイアウトを合わせていたので、縦に慣れべることで挙動が推測できる。

PID制御器動作確認用Pythonコードを開示。コンフィグレーション、XCPマスター生成、DAQ起動、計測、書き換えを隠蔽している。エントリポイントとして起動した際は簡単なXCP通信をしてXCPスレーブの挙動が見れる。ライブラリとして呼び出すことも可能。こんな感じのちょっとずづの積み上げが割と重要。

PID制御器の動作確認方法としてPyXCPを使う。HILSもどきから使用することを想定してクラス化。クラス化は目的次第で隠蔽する度合いが変化する。つまり何をサボりたいかが動機になり易い。エントリーポイントとして呼び出すかライブラリで呼び出すかで振る舞いを変えると便利。単体テストをする場合はエントリーポイント。

PID制御器のコードを用意した。過去に使用したものを今回向けに修正したもの。ecu_t10ms_job関数で10ms周期で処理。ecu_init関数で初期化処理。変数の初期化を実施。コンパイルが通ることのみ確認済み。動作確認にPyXCPを使用するが具体手なコードは次回以降に説明。

仮想ECUを作るべくAUTOSAR-XCPに制御器を組み込む必要がある。PID制御器は過去記事で作ったものを流用予定。制御周期はとりあえず、10msあたりにしておく。PID制御器の動作確認はXCP経由で入出力を制御することで実施する予定。PID制御器自体のソースコードは以前、SILS等で確認済み。