事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その78【DCモータ⑥】
OpenModelicaからexportしたFMUをFMILibraryで読み込んでみた。無事読み込み成功。変数リストによる列挙もできた。必要なパラメータの情報は問題無く取得出来ている。シミュレーションをするために若干の改造が必要。シミュレーションループにvalueReferenceが渡るように修正。
FMU
事例 
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その77【DCモータ⑤】
OpenModelicaから無事FMUをexport。FMU内部のmodelDescription.xmlを参照。Outputブロック名のパラメータの存在を確認。上記のvalueReferenceと同値のパラメータも確認。モデル上、同一の信号線上のパラメータが該当。利用するのはOutputブロック側。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その76【DCモータ④】
OpenModelicaからFMUをexportするための設定確認が必要。FMIオプション内を確認＆修正。バージョン：2.0。タイプ：Co-Simulation。Platforms：Static。Linux環境だとDynamicでもOKだろうが、Windows環境だとStatic推奨。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その75【DCモータ③】
クローズループ制御にしたDCモータモデルの動作確認を実施。ちゃんと動いてるっぽい。Outputブロック設置各種信号にエイリアスを振るために設置。目標値をtarget。指令電圧値をvoltage。電流センサで取れる電流をcurrent。角速度センサで取れる角速度をspeed。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その74【DCモータ②】
以前使ったDCモータモデルにPID制御器を付けた。PID制御器はModelicaライブラリに最初から存在。実際にはLimPID。パラメータはKp、Ki、KdではなくKp、Ti、Tdな点に注意。とりあえず、クローズループ(PID)制御のDCモータモデルが出来た。(つもり)
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その73【DCモータ①】
「OpenModelicaで作ったFMUをFMILibraryで制御する」のプランを提示。モデルは以前扱ったDCモータモデルとする。Rampをそのまま電圧としてDCモータに印加するモデル。ただし、そのまま使わずPID制御を追加してみる。オープンループ制御からクローズループ制御のモデルに変更。
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その72【FMILibrary㉙】
パラメータ名文字列からFMUの制御までを動作確認。valueReferenceの取得OK。その後のvalueReferenceを使用したパラメータ変更も当然OK。今後の予定としては、OpenModelicaがexportしたFMUを使っていろいろやっていこうと画策している。ぶっちゃけると手探り状態。
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その71【FMILibrary㉘】
パラメータ名文字列を元にFMU内パラメータ変更の実験コード提示。変数オブジェクトを取得し、そこからvalueReference取得。valueReferenceが分かれば、FMU内パラメータは好き勝手できる。これにより今後、他のFMUを使う場合になっても比較的楽にパラメータアクセスができそう。
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その70【FMILibrary㉗】
「パラメータ名文字列から変数オブジェクト取得」のAPI確認。fmi2_import_get_variable_by_nameというAPI。パラメータ名文字列を渡せば、変数オブジェクトが返ってくる。修正箇所は恒例のイニシャルモード中。今後のことも考え複数のvalueReferenceを取得する予定。
事例 【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その69【FMILibrary㉖】
変数リストを取得する以外のvalueReference取得方法がある。パラメータ名文字列を指定してvalueReference取得したいが、直接それができるAPIは無い。パラメータ名文字列を元に変数オブジェクトを取得するAPIはある。変数オブジェクトが取得できれば、そこからvalueReferenceは取得できる。