事例 最小構成のMBD事例 第2章 バックナンバー
Modelicaによるプラント設計。それをFMUにして他のプラットフォーム(Python等)での再利用。さらに制御器との様々な接続方法(ASAM XCP等)の事例を紹介していく話。Modelica用ツールとしてはOpenModelicaを使用する。
FMILibrary
事例 
事例 【FMI/FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その85【PyFMI②】
PyFMIのインスト―ルについてあれこれ。依存関係がヤバイ。FMILibraryの64bitが必要。Assimuloが依存したsundials、GLIMDAのsolverの64bit品が必要。condaだと依存関係を一撃で解決してくれる。python-canなどはconda管理になっていないなど万能では無い。
事例 【FMI/FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その84【PyFMI①】
PythonからFMUを制御するPyFMIの紹介。内部でFMILibraryを使用している。JModelicaの一部。JModelicaはmodelon AB社のModelicaPlatform。2019年にClosed Sourceに移行。FMILibraryも開発元はmodelon AB社。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その83【DCモータ⑪】
FMILibraryについての感想。標準仕様であるが故の恩恵であるが、他ツールで出力したものを再利用できるのは助かる。CAN、A/D、D/Aなどと繋げるとさらに強力な使い方ができるかも？今後はPythonベースの環境を構築してみる。ググっても情報少ないので手探り状態の失敗覚悟状態で進める。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その82【DCモータ⑩】
固定値パラメータの変更の挙動確認。Rampの挙動を変えた。目標値(target)の挙動を変えたため、それに合わせて全体の挙動が変化。狙った挙動になっている。パラメータになっていれば、おおよそ変更可能。変えられないのはアルゴリズムそのものや信号線の繋ぎぐらい。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その81【DCモータ⑨】
FMU内部の固定値パラメータの変更ができるか？以前やった方法で実現可能。これのソースコード改造実施。Rampの開始タイミング、0→1の期間を設定できるように改造。"ramp.duration"が0.8[s] → 1.5[s]。"ramp.startTime"が0.2[s] → 0.3[s]。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その80【DCモータ⑧】
改造版fmi2_import_cs_testの実行してみた。問題無く動作している様子。(目標値、制御電圧、モータ電流、モータ角速度)試しにグラフで表示。期待通りの波形が得られた。これに伴い、OpenModelicaからexportしたFMUもFMILibraryで制御可能と言える。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その79【DCモータ⑦】
シミュレーションループにvalueReferenceを渡すためのfmi2_import_cs_testのソースコード修正を確認。流れは以下。欲しいパラメータ名文字列列挙。変数オブジェクト取得。valueReference取得。valueReferenceをシミュレーションループで利用。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その78【DCモータ⑥】
OpenModelicaからexportしたFMUをFMILibraryで読み込んでみた。無事読み込み成功。変数リストによる列挙もできた。必要なパラメータの情報は問題無く取得出来ている。シミュレーションをするために若干の改造が必要。シミュレーションループにvalueReferenceが渡るように修正。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その77【DCモータ⑤】
OpenModelicaから無事FMUをexport。FMU内部のmodelDescription.xmlを参照。Outputブロック名のパラメータの存在を確認。上記のvalueReferenceと同値のパラメータも確認。モデル上、同一の信号線上のパラメータが該当。利用するのはOutputブロック側。