事例 最小構成のMBD事例 第2章 バックナンバー
Modelicaによるプラント設計。
それをFMUにして他のプラットフォーム(Python等)での再利用。
さらに制御器との様々な接続方法(ASAM XCP等)の事例を紹介していく話。
Modelica用ツールとしてはOpenModelicaを使用する。
FMILibrary
事例 
事例 【FMI/FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その85【PyFMI②】
PyFMIのインスト―ルについてあれこれ。
依存関係がヤバイ。
FMILibraryの64bitが必要。
Assimuloが依存したsundials、GLIMDAのsolverの64bit品が必要。
condaだと依存関係を一撃で解決してくれる。
python-canなどはconda管理になっていないなど万能では無い。
事例 【FMI/FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その84【PyFMI①】
PythonからFMUを制御するPyFMIの紹介。
内部でFMILibraryを使用している。
JModelicaの一部。
JModelicaはmodelon AB社のModelicaPlatform。
2019年にClosed Sourceに移行。
FMILibraryも開発元はmodelon AB社。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その83【DCモータ⑪】
FMILibraryについての感想。
標準仕様であるが故の恩恵であるが、他ツールで出力したものを再利用できるのは助かる。
CAN、A/D、D/Aなどと繋げるとさらに強力な使い方ができるかも？
今後はPythonベースの環境を構築してみる。
ググっても情報少ないので手探り状態の失敗覚悟状態で進める。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その82【DCモータ⑩】
固定値パラメータの変更の挙動確認。
Rampの挙動を変えた。
目標値(target)の挙動を変えたため、それに合わせて全体の挙動が変化。
狙った挙動になっている。
パラメータになっていれば、おおよそ変更可能。
変えられないのはアルゴリズムそのものや信号線の繋ぎぐらい。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その81【DCモータ⑨】
FMU内部の固定値パラメータの変更ができるか？
以前やった方法で実現可能。
これのソースコード改造実施。
Rampの開始タイミング、0→1の期間を設定できるように改造。
"ramp.duration"が0.8[s] → 1.5[s]。
"ramp.startTime"が0.2[s] → 0.3[s]。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その80【DCモータ⑧】
改造版fmi2_import_cs_testの実行してみた。
問題無く動作している様子。(目標値、制御電圧、モータ電流、モータ角速度)
試しにグラフで表示。
期待通りの波形が得られた。
これに伴い、OpenModelicaからexportしたFMUもFMILibraryで制御可能と言える。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その79【DCモータ⑦】
シミュレーションループにvalueReferenceを渡すためのfmi2_import_cs_testのソースコード修正を確認。
流れは以下。
欲しいパラメータ名文字列列挙。
変数オブジェクト取得。
valueReference取得。
valueReferenceをシミュレーションループで利用。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その78【DCモータ⑥】
OpenModelicaからexportしたFMUをFMILibraryで読み込んでみた。
無事読み込み成功。
変数リストによる列挙もできた。
必要なパラメータの情報は問題無く取得出来ている。
シミュレーションをするために若干の改造が必要。
シミュレーションループにvalueReferenceが渡るように修正。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その77【DCモータ⑤】
OpenModelicaから無事FMUをexport。
FMU内部のmodelDescription.xmlを参照。
Outputブロック名のパラメータの存在を確認。
上記のvalueReferenceと同値のパラメータも確認。
モデル上、同一の信号線上のパラメータが該当。
利用するのはOutputブロック側。