FMI

AUTOSAR-XCP側こと仮想ECUもちょっとだけ修正が必要。修正しなくても動くがCANoe側が1ms駆動なので仮想ECU側も1ms駆動にしたい。修正は以下。PID制御器の処理周期を1ms化。PID制御器の演算用の想定処理周期パラメータを1ms化。

ネットワークノード(Controller)に追加するXCP DAQ/STIM関連のCAPLコード開示。CAPLのCAN送信/受信の機能を使って、無理やりXCPを実現。on message 2でDAQ受信を実現、stimでSTIM送信を実現。同時にシグナル単位の単位変換も行っている。

CANoeテストノードに記載するXCPセットアップ関連のCAPLコード開示。ネットワークノードはイベントドリブン型、テストノードはシーケンシャル型とやや性格が違う。といっても、テストノードでもCAN送信/受信イベントは受け取れるので気にするほどの差ではない。

CANoeでXCP関連の処理を追加する際の方針を確認。複数のノードにXCP関連処理を記載するので連携が必要。ノード間連携はCANoeシステム変数を使うのが最も手っ取り早い。CANoeシステム変数の追加方法を確認。CAPLからシステム変数にアクセスする際は変数名の目に「@」をつける。

CANoe上の指令器をdisable。シミュレーション設定ウィンドウのノード上でdisable操作が可能。CANOe上にテストノード追加。シミュレーション設定ウィンドウのバス上で追加操作可能。今回はCAPLテストモジュールを使用。.NET、XMLのテストモジュールは気が向いたら調べる。

残り作業はXCPだけではない。構造が複雑なので一旦整理。Virtual CAN BusとCANoeシミュレーションバスは直結していると思って良い。CANoe仮想HILSと仮想ECU連携のロードマップ提示。指令器disable。テストノード追加。XCP関連セットアップ。DAQ/STIM関連。

32bit FMU作成しCANoeに組み込んだ。CANoeでFMU駆動の実験。かなりキレイな波形が取れた。FMU、CAN送信共に1ms駆動させているため。Pythonの時は100ms駆動相当になっていた。このあとはCAPLでXCPを実現するがpython-canでやったことと同じことをやればOK。

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CANoeが32bitFMUを要求する理由の調査結果。CANoe内に２つのアプリケーションが動作しているもよう。描画担当で64bitプロセス。計測/演算担当の32bitプロセス。FMUは計測/演算担当のプロセス側が読み込んでるっぽい。CANoeの内部構成についていろいろ考察したので次回説明予定。