FMI

modelDescription.xmlでインターフェース定義を確認。fmi2_import_set_realに渡すvalueReferenceはmodelDescription.xmlに定義されてるvalueReferenceを渡せばOK。これを踏まえた上で最もシンプルと思われるコードサンプル提示。

fmi2_import_set_realのAPI仕様確認。FMI statusの定義確認。モデル記述オブジェクトはfmi2_import_parse_xmlで取得できるfmi制御用のハンドル。FMUを展開した後に出てくるのmodelDescription.xmlを指定する必要がある。

FMUのシミュレーションパラメータを変更することができる。ただし、イニシャルモード中。イニシャルモードを指定するAPIが存在。fmi2_import_set_realというAPIでパラメータ変更が可能。型に応じたAPIになっており、他にinteger、boolean、string用のAPIが存在する。

fmi2_import_cs_testのシミュレーションステップとシミュレーション時間を変えてみた。上記のシミュレーションを実行。精度を細かくしたのと、シミュレーション時間を延ばしたことでデータ量は増えた。グラフで確認。前回の100msサンプリングと同じ特性で精度、時間が変わっていた。

シミュレーション時間とシミュレーションステップはFMUの外側の制御の仕方次第で確定する。FMU処理自体はfmi2_import_do_stepという関数の中で指定時間分実施する動き。サンプルプロジェクトfmi2_import_cs_testの場合はhstepとtendを調整すればOK。時間は「秒」である点に注意。

fmi2_import_cs_testの実行結果のうちシミュレーション部分のところだけ抜き出し。Ball heightとBall speedのパラメータがある。本シミュレーションはボールを投げたあとのバウンドに伴うボールの高さと縦方向の速度を示したもの。Excelでグラフ表示してみたところ確かにそんな感じ。

fmi2_import_cs_testの起動時パラメータ確認。FMUとテンポラリディレクトリのPathを設定。実行と結果を取得。「log level = VERBOSE」ってのはFMILibraryの内部のデバッグログ。Ball height、Ball speedとその次に続いている数値がシミュレーション上重要。

fmi2_import_cs_testの引数について確認。fmu_fileとtemporary_dir。fmu_fileはその名の通りFMUを指定。今回はFMI2.0且つCSのFMUであるBouncingBall2_cs.fmuが該当。temporary_dirはFMUを展開するためのワーク用。

FMILibraryのサンプルプロジェクトを確認。大量にある。今回はfmi2_import_cs_testを使用。すでにビルド済みのものが存在。fmi2_import_cs_testは引数を要求するタイプの実行プログラム。よって、ただ起動しただけでは何もしてくれない。引数については次回説明予定。

再びFMILibraryのビルドにチャレンジ。今回は無事ビルドが通った。ライブラリが生成されたのも確認。その後、指定したインストール先にライブラリ及びヘッダファイルが配置された。FMILibraryビルド時にサンプルプロジェクトが生成されているので、今後はこれをベースに話を進める予定。