事例 【FMI/FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その88【PyFMI⑤】
時間軸作った。
とりあえず、0秒から2秒の等差数列で作った。
Ramp作った。
等差数列で斜めにプロットした後にmax,minでサチらせた。
時間軸とRamp入力と統合＆縦方向に。
vstackとtransposeを使用。
入力オブジェクト作った。
voltageに入力行列を紐づけた。
FMI
事例 
事例 【FMI/FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その87【PyFMI④】
FMUをPythonで使用する上で必要ライブラリのimport。
PyFMIのload_fmu。
numpy。
matplotlib。
load_fmuの戻りのオブジェクトはFMU次第。
FMUModelCS1。
FMUModelCS2。
FMUModelME1。
FMUModelME2。
事例 【FMI/FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その86【PyFMI③】
PyFMIの動作確認方法を列挙。
実験用のFMUを作って、それをPyFMIで制御しつつmatplotlibで波形表示する。って流れ。
DCモータモデル改造。
改造と言ってもInputブロックを追加した程度。
InputブロックもOutputブロックと同様にエイリアスは生成される。
このエイリアスにアクセスする予定。
事例 【FMI/FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その85【PyFMI②】
PyFMIのインスト―ルについてあれこれ。
依存関係がヤバイ。
FMILibraryの64bitが必要。
Assimuloが依存したsundials、GLIMDAのsolverの64bit品が必要。
condaだと依存関係を一撃で解決してくれる。
python-canなどはconda管理になっていないなど万能では無い。
事例 【FMI/FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その84【PyFMI①】
PythonからFMUを制御するPyFMIの紹介。
内部でFMILibraryを使用している。
JModelicaの一部。
JModelicaはmodelon AB社のModelicaPlatform。
2019年にClosed Sourceに移行。
FMILibraryも開発元はmodelon AB社。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その83【DCモータ⑪】
FMILibraryについての感想。
標準仕様であるが故の恩恵であるが、他ツールで出力したものを再利用できるのは助かる。
CAN、A/D、D/Aなどと繋げるとさらに強力な使い方ができるかも？
今後はPythonベースの環境を構築してみる。
ググっても情報少ないので手探り状態の失敗覚悟状態で進める。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その82【DCモータ⑩】
固定値パラメータの変更の挙動確認。
Rampの挙動を変えた。
目標値(target)の挙動を変えたため、それに合わせて全体の挙動が変化。
狙った挙動になっている。
パラメータになっていれば、おおよそ変更可能。
変えられないのはアルゴリズムそのものや信号線の繋ぎぐらい。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その81【DCモータ⑨】
FMU内部の固定値パラメータの変更ができるか？
以前やった方法で実現可能。
これのソースコード改造実施。
Rampの開始タイミング、0→1の期間を設定できるように改造。
"ramp.duration"が0.8[s] → 1.5[s]。
"ramp.startTime"が0.2[s] → 0.3[s]。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その80【DCモータ⑧】
改造版fmi2_import_cs_testの実行してみた。
問題無く動作している様子。(目標値、制御電圧、モータ電流、モータ角速度)
試しにグラフで表示。
期待通りの波形が得られた。
これに伴い、OpenModelicaからexportしたFMUもFMILibraryで制御可能と言える。
事例 【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その79【DCモータ⑦】
シミュレーションループにvalueReferenceを渡すためのfmi2_import_cs_testのソースコード修正を確認。
流れは以下。
欲しいパラメータ名文字列列挙。
変数オブジェクト取得。
valueReference取得。
valueReferenceをシミュレーションループで利用。