ドライビングシミュレータ

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主にCARLAについて。

CARLAは、自律走行システムの開発、トレーニング、検証を支援するためにゼロから開発されました。オープンソースのコードやプロトコルに加えて，この目的のために作成されたオープンなデジタル資産（都市レイアウト，建物，車両）を提供しており，自由に使用することができます．シミュレーション・プラットフォームは、センサー・スイートや環境条件の柔軟な指定、すべての静的・動的アクターの完全な制御、地図の生成などをサポートしています。

主な機能

サーバー・マルチクライアント・アーキテクチャによるスケーラビリティ：
- 同じノードまたは異なるノードにある複数のクライアントが、異なるアクターを制御できます。
フレキシブルなAPI。
- CARLAは強力なAPIを公開しており、ユーザーは交通量の生成、歩行者の行動、天候、センサーなどを含むシミュレーションに関連するすべての側面をコントロールすることができます。
自律走行センサースイート：
- LIDAR、複数のカメラ、深度センサ、GPSなど、多様なセンサースイートを設定することができます。
計画と制御のための高速シミュレーション：
- このモードでは、レンダリングを無効にして、グラフィックスを必要としない交通シミュレーションや道路挙動を高速に実行できます。
マップ作成：
- RoadRunnerなどのツールを使って、OpenDrive規格に準拠した独自のマップを簡単に作成できます。
トラフィックシナリオのシミュレーション：
- 当社のエンジンScenarioRunnerにより、モジュール式のビヘイビアに基づいて異なるトラフィック状況を定義し、実行することができます。
  ROSの統合。CARLAはROS-bridgeを介してROSとの統合を提供しています。
自律走行のベースライン:
- CARLAでは自律走行のベースラインを実行可能なエージェントとして提供しています。その中にはAutoWareエージェントとConditional Imitation Learningエージェントが含まれます。