CAN

DAQパケットを受信しながらSET_MTA、DOWNLOADのコマンド送信してみた。一応動いた。が、DAQパケットの吸い上げのリアルタイム性が若干悪い。20～30[ms]程度の遅れがある。Pythonでやる以上、やむを得ない問題ではあるが、もう少し手が無いか考える必要はありそう。

PyXCPでDAQパケットを受信しながらSET_MTA、DOWNLOADのコマンド送信を行う実験。XCP Basic側は問題なくできることは分かってるのでPyXCP側メインの実験。一応PyXCP内コード的には大丈夫そう。実験コードはDAPパケット受信ループ内で0.05秒周期でSET_MTA、DOWNLOAD発行。

DAQパケットの取得方法の概要説明。transport層に相当するクラスでdaqQueueが定義されている。このdaqQueueに自動的にDAQパケットがキューイングされる仕組み。上記仕組みはJSONコンフィグレーションのCAN_USE_DEFAULT_LISTENERtrueでないと使えない点に注意。

DAQ起動すべく以下のコマンドに相当するメソッドを実行。SET_DAQ_LIST_MODE。START_STOP_DAQ_LIST。START_STOP_SYNCH。狙い通りDAQ起動はした。CAN回線上でDAQパケットが流れていることが確認できた。しかし、PyXCP上でDAQパケットを確認する術が不明。

ODT_ENTRYをnamedtupleを使ってデータ管理してみた。今回は一個しかないのでほぼ効能はないが、ODT_ENTRYが増えてきた際には大きな効能が見込めそう。実際にSET_DAQ_PTR、WRITE_DAQ実施。問題なく動作。毎回SET_DAQ_PTRを投げるようなコードになってるが、とりあえずOK。

WRITE_DAQの前にODT_ENTRYのデータ管理の便利な方法について説明。namedtupleと使う。tupleは異なるデータを一組に管理する手法や構造。namedtupleはtupleの各要素に明示的に名前を付けられるようにしたもの。管理のし易さを見やすさの両方が得られる。

DAQ listの構築を一気に実施した。FREE_DAQ、ALLOC_DAQ、ALLOC_ODT、ALLOC_ODT_ENTRYを一気に実施。以前XCP BasicでやったDAQ list構築に合わせた構成にしてある。PyXCPのメソッド単位で隠蔽されていることもあり、かなり楽ちん。

メモリアクセス系コマンドということでSET_MTA、DOWNLOAD、UPLOADを実施。DOWNLOADの結果がUPLOADするまで分からないということと、一個ずつ試すがめんどいので一気に流した。UPLOAD→DOWNLOAD→UPLOADの流れでverifyすることで読み書きが正常に行われていることが確認できた。

SYNCHコマンドを投げた。想定通りERR_CMD_SYNCHを受け取れた。GET_COMM_MODE_INFOコマンドを投げた。今回使用しないがinterleavedMode、masterBlockModeの有無や関連パラメータが返ってくる。上記以外に適用しているXCP仕様Versionも取得可能。

早速PyXCPでCONNECTとGET_STATUSのコマンドを投げて見た。共に問題無く動作該当メソッドの戻り値でレスポンスの詳細が取得できる。かなり見やすい構造になっている。GET_STATUSはレスポンス内容の性質上、DAQ起動中やCAL_PAGEのROM書き戻し完了待ちなどの確認使用されることが多い。