【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例その54【ドライビングシミュレータ④】

とりあえず、KeyboardControlクラスの_parse_vehicle_keysメソッドあたりに突っ込めばいいんじゃないかな？

world.player.get_velocity()
で取得できるよ。

(さて、どう反応してくれるか。)

world.player.get_velocity()
で取得できる車速は3次元ベクトルなんだよ。
各軸はメンバのx,y,zで取得できるよ。

まぁ、たぶん引っかかるだろうなぁとは思ってたよ。

3次元ベクトルのノルムを算出すれば良いよ。

説明文をWikipediaから引っ張ってきたよ。

まぁベクトルのスカラーはノルムではあるね。
ただ、ノルムはスカラーと言えるけど、
スカラーは必ずしもノルムとは限らない。
水量とか質量はスカラーだけど、ノルムではない。って感じ。

三平方の定理を使えば良いよ。

どうしたん？

うーん、そこで悩むのか。
先に答えを言うと\(\displaystyle\sqrt{v_x^2+v_y^2+v_z^2}\)だね。
さらに、単位が\([m/sec]\)なので、それを\([km/h]\) にするため3.6倍する。
$$1[m/sec]×60[sec/min]×60[min/hour]×0.001[km/m]$$

$$=3.6[\frac{km/hour}{m/sec}]$$

結果的に似た感じになるってだけだな。
丁寧に説明すると以下の感じになる。

これで車速は出せるよね。

まとめだよ。

• CARLAのサンプルのmanual_control.pyに制御を組み込む際はKeyboardControlクラスの_parse_vehicle_keysメソッドあたりに突っ込めば良い。
• 車速はworld.player.get_velocity()で取得可能。
  • ただし、3次元ベクトルで取得されるのでノルムに変換する必要がある。