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はじめに
今回からオープンソースドライビングシミュレータであるCARLAの話。
登場人物
博識フクロウのフクさん
イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1
エンジニア歴8年の太郎くん
イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1
今回の悩み事
うーん。
理屈の上では行けそうな気がするけど。
うーん。
(これは・・・恒例の・・・。)
あ、フクさん！
(「助けてドラ○もん」系の波動を感じる！)
あれ？今回は特に逃げようともしないね？
もはや、あきらめた。
で、今回はどんな悩みになるの？
流れとしては恒例の流れだね。
あー、いつもの受注プロセスか。
お客さんがなんかいって、
へっぽこ上司が意味も分からず受けて、
それを太郎くんに丸投げした感じか。
完全に的中しておる。
流石に内容までは予測できないから、そこは説明してよ。
いつもの小芝居
じゃー話の流れを説明するね。
いつもの小芝居か。
顧客「御社はいろいろSmulinkモデルの流用の仕方に詳しいようですね。いつも助かっています。」
上司「いやー、もう何でもできますよ。モデルベースと言ったら弊社、弊社としったらモデルベースと言っても過言ではないですな！」
(すげー。ある意味、営業の鏡と言える。)
顧客「おお！頼もしい！ひとつお願いしたいことがあるのですよ！」
上司「なんでも言ってください！一発で解決しますよ！」
(あー来た来た。)
顧客「以前作っていただいたPID制御をドライビングシミュレータで確認できるような環境を構築して欲しいのですよ。」
上司「ドラ？え？あー。はいはい出来ます出来ます！」
(「ドラ？」って何？そこまで再現させる太郎くんってなんなの？)
顧客「一言だけで分かってしまうとはさすがです！」
顧客「まずは実現性だけ確認したいので、何かしらフリーな環境で試してもらえると助かるのですが。」
上司「任せてください！」
(一体何を任されたと思っているのだろうか？)
上司「よし太郎。PID制御でドライビングシミュレータだ。フリーなやつだぞ」
太郎くん「(絶句)」
(絶句)
あー絶句するのは分かるよ。僕も何も出てこなかったもんね。
というわけでPID制御でドライビングシミュレータでフリーなやつをよろしく。
完全にこの構図が完成しておる。
上司→太郎くんへ丸投げ→フクさんへ丸投げ
いやだなぁ。丸投げはしないよ。
アドバイスしてくれれば良いから。
オープンスースなドライビングシミュレータ
まぁまずはフリーなドライビングシミュレータだな。
これがなければ「そもそもできない」って回答で終了なわけだが・・・。
あるの？ないの？
どっちがいい？
えー！そこを選ばせるか？！
事実を言え！
結論としては「ある」になる。
どんなん？
CARLAっていうオープンソースなドライビングシミュレータだな。
たぶん「カーラ」って読むんだと思う。
webサイトをざっと見たけど、イマイチ何なのかはわからなかった。
ざっと要約すると以下な感じだね。
・自動運転システムの開発
・AIのトレーニング/検証
をするために開発されたオープンソースなシミュレーションプラットフォーム
都市レイアウト(道路等)、建物、車両、人を自由に配置し、
各アクター(車両/人)を動的に制御できる。
・車が車線通りに走るか
・複数の車が接触回避するか
・人を飛び出させても回避できるか
のようなテストシナリオも組める。
ASAM OpenDriveにも対応しているようで、マップ生成機能も持つ。
Pythonから制御するAPIを持つため、
Pythonで作成したAI等との接続性が良い。
おー自動運転用のシミュレータなんだ。
次回はこれをどういうふうに利用するか考えよう。
まとめ
まとめだよ。
- いつもの小芝居でスタート。
- オープンソースドライビングシミュレータのCARLA。
- 自動運転のトレーニング用。
- 車両だけでなく人も動かせる。
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