【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その80【DCモータ⑧】

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https://www.simulationroom999.com/blog/model-based-of-minimum-2-backnumber/

はじめに
登場人物
改造版fmi2_import_cs_testの実行
処理結果
実行結果確認
まとめ

はじめに

FMILibraryのサンプルプロジェクトfmi2_import_cs_testに対して、
シミュレーションループにvalueReferenceを渡す改造を施した。
やり方としては今までの話の組み合わせをしたのみ。

今回は実際に動かして挙動を見て見る。

登場人物

博識フクロウのフクさん

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

改造版fmi2_import_cs_testの実行

太郎くん

じゃー、とりあえず実行してしまえばOKかな。

フクさん

そうだね。
まぁ一応動く状態にはしているから、
ビルド、実行は通るはずだ。
結果の精査をする必要はあるだろう。

太郎くん

じゃー、ビルド＆実行！

処理結果

target,voltage,current,speed,
         0,         0,         0,         0,
         0,         0,         0,         0,
         0,         0,         0,         0,
         0,         0,         0,         0,
      
      /* 省略 */
      
         0,         0,         0,         0,
     0.125,   0.09375,         0,         0,
      0.25,  0.190625,    0.0625,         0,
     0.375,  0.289531,    0.1875,0.000132629,
       0.5,  0.389503,  0.374214,0.000530516,
     0.625,  0.489701,  0.621184,0.00132462,
      0.75,  0.589406,  0.926383,0.00264282,
     0.875,  0.688013,   1.28732,0.00460866,
     
     /*省略*/
     
       100,   68.6555,   100.407,   99.9599,
       100,   68.6558,   100.406,   99.9608,
       100,   68.6562,   100.405,   99.9617,
       100,   68.6565,   100.404,   99.9625,
       100,   68.6568,   100.403,   99.9634,
       100,   68.6571,   100.401,   99.9643,
       100,   68.6574,     100.4,   99.9651,

実行結果確認

太郎くん

数字ばっかり大量に出てくるから大半は省略して書いたけど、
まぁそれっぽい動作はしてそうだね。

フクさん

全体像が見えるようにグラフ化してみたら？

太郎くん

そうだね。
やってみよう。

太郎くん

うん。
狙い通りの挙動だ。

フクさん

これで、
OpenModelicaからexportしたFMUもFMILibraryで制御することが可能ってのが証明された。
って感じだ。

太郎くん

ちゃんと制御できるもんなんだねぇ。

これが標準仕様の良さってところだね。

まとめ

フクさん

まとめだよ。

改造版fmi2_import_cs_testの実行してみた。
- 問題無く動作している様子。(目標値、制御電圧、モータ電流、モータ角速度)
- 試しにグラフで表示。
  - 期待通りの波形が得られた。
これに伴い、OpenModelicaからexportしたFMUもFMILibraryで制御可能と言える。

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