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はじめに
Modelicaのプログラミング言語としての簡単な説明。
モデル定義についてさらに掘り下げる。
extends、partialなどのキーワードが使用されており、
オブジェクト指向的性質が垣間見れる。
剛体であれば、剛体モデルから派生。など。
登場人物
博識フクロウのフクさん
イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1
エンジニア歴8年の太郎くん
イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1
Modelicaのモデル定義の掘り下げ
前回Modelicaのモデル定義について説明したが、
もうちょっと説明しておこう。
まだなんかあるんか・・・。
前回のMassモデルをもう一回貼っておこう。
model Mass "Sliding mass with inertia"
parameter SI.Mass m(min=0, start=1) "Mass of the sliding mass";
parameter StateSelect stateSelect=StateSelect.default;
extends Translational.Interfaces.PartialRigid(L=0,s(start=0, stateSelect=stateSelect));
SI.Velocity v(start=0, stateSelect=stateSelect)
"Absolute velocity of component";
SI.Acceleration a(start=0) "Absolute acceleration of component";
equation
v = der(s);
a = der(v);
m*a = flange_a.f + flange_b.f;
end Mass;この中でextendsというキーワードがある。
ホントだ。
これはなに？
Modelicaのモデル定義のextends
extendsはいわゆる継承の機能になる。
いきなりオブジェクト指向プログラム的な用語が！！
まぁオブジェクト指向的な要素はどうしても入るね。
今回の場合は、Translational.Interfaces.PartialRigidってModelを継承している。
というわけでTranslational.Interfaces.PartialRigidの定義を見ると、
Modelicaのモデル定義のpartial
partial model PartialRigid
"Rigid connection of two translational 1D flanges"
SI.Position s
"Absolute position of center of component (s = flange_a.s + L/2 = flange_b.s - L/2)";
parameter SI.Length L(start=0)
"Length of component, from left flange to right flange (= flange_b.s - flange_a.s)";
Flange_a flange_a "Left flange of translational component" annotation (
Placement(transformation(extent={{-110,-10},{-90,10}})));
Flange_b flange_b "Right flange of translational component" annotation (
Placement(transformation(extent={{90,-10},{110,10}})));
equation
flange_a.s = s - L/2;
flange_b.s = s + L/2;
end PartialRigid;
modelキーワードの前にpartialってキーワードがあるね？
これはなに？
partialは「部分的な」って意味なんだけど、
このModelは「部分的」で「不完全」なModelなんで、継承以外では使用できないよ。
って意味になる。
OOPの抽象クラスみたいなもんか。
そうそう。
で、このPartialRigidってなに？
Partialは先のPartialキーワード由来の名称で、
Rigidは多分「剛体」って意味だな。
つまり、剛体を定義する際に継承すべきModelってことになるね。
なるほどー。
あとは、Flange_a、Flange_bについての説明がいるのだけど、
それは次回だ。
まとめ
まとめだよ。
- Massモデルの中にあるextendsは継承を示すキーワード。
- PartialキーワードはModelの不完全性を示しており、継承以外の利用ができないよう制約を掛けている。
- OOPの抽象class的なもの。
- PartialRigidモデルは剛体モデル。
- 直線運動する剛体モデルを作る際はこのモデルを継承すると吉。
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