【CANoe】最小構成のMBD事例 第2章 その270【仮想ECU連携⑦】

バックナンバーはこちら。
https://www.simulationroom999.com/blog/model-based-of-minimum-2-backnumber/

はじめに
登場人物
仮想ECU側の修正コード
仮想ECU側の修正コード考察
まとめ

はじめに

前回、AUTOSAR-XCP側こと仮想ECUもちょっとだけ修正が必要なことが判明。
修正しなくても動作はするが、CANoe側が1ms駆動になっているので仮想ECU側も1ms駆動に変更したい。
というのがおおよその動機。

今回は修正コードを確認してみる。

登場人物

博識フクロウのフクさん

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

仮想ECU側の修正コード

太郎くん

一応、前回の話を元に修正してきたけど・・・。

元々のecu.cの一部

void ecu_t1ms_job()
{

}

extern uint8_t g_XcpDebugMemory[1024];
sint32 *g_pwTarget = (sint32*)&g_XcpDebugMemory[0x200];	// LSB:1/65535.0[rad/s]
sint32 *g_pwInput = (sint32*)&g_XcpDebugMemory[0x204];	// LSB:1/65535.0[rad/s]
sint32 *g_pwOutput = (sint32*)&g_XcpDebugMemory[0x208];

#define NORMALIZE	100.0
#define LSB	(1/65535.0)

#define	T1	0.25
#define dT	0.01

void ecu_t10ms_job()
{
	float64 target = (*g_pwTarget) * LSB / NORMALIZE;
	float64 Input = (*g_pwInput)   * LSB / NORMALIZE;
	float64 Output;
	float64 Output_zi = (*g_pwOutput) * LSB / NORMALIZE;
	/*
	 * 計算の実行
	 * @param Auto, 自動制御モード, 1 = 有効, 0 = 無効
	 * @param TargetSpeed, 目標角速度[100/256 rad/s]
	 * @param InputSpeed, 実角速度[100/256 rad/s]
	 * @param extOutput, 外部制御値(Auto=0 時に採用される値)
	 * @param pOutput, [out]出力値
	 * @param T1Value, 積分単位時間
	 * @param TcValue, PID制御の実行周期時間（単位：ミリ秒）
	 * @return 処理結果, 1 = 正常終了, -1 = エラー終了
	 */
	PidControl_exec(
		1,
		target,
		Input,
		0,
		&Output,
		(float64)T1,
		(float64)dT
	);

	*g_pwOutput = (sint32)(Output * NORMALIZE / LSB);
}

変更後のecu.cの一部

extern uint8_t g_XcpDebugMemory[1024];
sint32 *g_pwTarget = (sint32*)&g_XcpDebugMemory[0x200];	// LSB:1/65535.0[rad/s]
sint32 *g_pwInput = (sint32*)&g_XcpDebugMemory[0x204];	// LSB:1/65535.0[rad/s]
sint32 *g_pwOutput = (sint32*)&g_XcpDebugMemory[0x208];

#define NORMALIZE	100.0
#define LSB	(1/65535.0)

#define	T1	0.25
#define dT	0.001
void ecu_t1ms_job()
{
	float64 target = (*g_pwTarget) * LSB / NORMALIZE;
	float64 Input = (*g_pwInput)   * LSB / NORMALIZE;
	float64 Output;
	float64 Output_zi = (*g_pwOutput) * LSB / NORMALIZE;
	/*
	 * 計算の実行
	 * @param Auto, 自動制御モード, 1 = 有効, 0 = 無効
	 * @param TargetSpeed, 目標角速度[100/256 rad/s]
	 * @param InputSpeed, 実角速度[100/256 rad/s]
	 * @param extOutput, 外部制御値(Auto=0 時に採用される値)
	 * @param pOutput, [out]出力値
	 * @param T1Value, 積分単位時間
	 * @param TcValue, PID制御の実行周期時間（単位：ミリ秒）
	 * @return 処理結果, 1 = 正常終了, -1 = エラー終了
	 */
	PidControl_exec(
		1,
		target,
		Input,
		0,
		&Output,
		(float64)T1,
		(float64)dT
	);

	*g_pwOutput = (sint32)(Output * NORMALIZE / LSB);
}

void ecu_t10ms_job()
{

}