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はじめに
前回はCANoeで仮想HILSの実現が可能かを検討する間に現行の仮想HILSの機能を列挙した。
おおよそできそうではあるが、以下の課題がある。
- FMU importは実施したわけではないので一度実験した方が良さそう。
- XCPマスタはCAPLを使って今回の目的特化の実装が必要そう。
これを踏まえて実験ロードマップを決めていく。
登場人物
博識フクロウのフクさん
イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1
エンジニア歴8年の太郎くん
イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1
CANoeの仮想HILS化への実験ロードマップ
今回は「CANoeの仮想HILS化への実験ロードマップ」を考えるんだよね？
そうだね。
前回でおおよその課題は出そろってるんで、
それを解消していく流れになる。
となると、以下の感じかな？
- CANoeでFMU import＆動作実験
- CAPLでXCPマスタ実験
大雑把にはその2つだが、もう少し細分化してみよう。
CANoeでFMU import＆動作実験の詳細
そうだね。
前回でおおよその課題は出そろってるんで、
それを解消していく流れになる。
- シグナルをCANへ紐づけるためのdbc作成
- 上記dbcを元にネットワークノードの生成
- CANoeへ複数FMU import
- FMUの入出力とCAN上のシグナルの紐づけ
- FMUが想定通りに動作しているか確認。
importしてお終いってわけにはいかないってことか・・・。
まぁやったことないんで、これで足りてるかもわからないけどね。
CAPLでXCPマスタ実験の詳細
次は「CAPLでXCPマスタ実験」の詳細。
たぶん以下の作業が必要だ。
- CTOパケット送受信CAPL
- DAQ list構築＆開始までのコマンドレスポンス群の作成
- DAQパケット受信＆FMUへ入力処理
- FMU出力取得＆STIMパケット送信
まぁPython-canで似たようなことやったから、それをベースにするとやり易いかもしれない。
こっちはCAPLを駆使することになるのか。
FMUが動作すること前提の実験なので、
実験の順番としては以下が良いだろうね。
CANoeでFMU import＆動作実験。
↓
CAPLでXCPマスタ実験
でもXCPマスタが無いと仮想ECU側とのやり取りができなくなるけど？
FMU import＆動作実験の段階ではXCPは使用しない。
CANoeの中のシミュレーションバスで各FMUの連携を見れれば良いかなって思ってる。
まぁそこらへんの構成も次回説明しよう。
まとめ
まとめだよ。
- CANoeの仮想HILS化への実験ロードマップ提示。
- 大雑把にはFMU importとXCPマスタの2つ。
- FMU importの実験をやってからXCPマスタの実験の流れ。
- 最初はXCPを使用せずにCANoeのシミュレーションバスを使用したFMU間連携をさせてみる。
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