【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その174【XCP Basic㉘】

【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その174【XCP Basic㉘】 事例
【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その174【XCP Basic㉘】

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最小構成のMBD事例 第2章 バックナンバー
Modelicaによるプラント設計。 それをFMUにして他のプラットフォーム(Python等)での再利用。 さらに制御器との様々な接続方法(ASAM XCP等)の事例を紹介していく話。 Modelica用ツールとしてはOpenModelicaを使用する。
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2022.04.20

はじめに

DAQパケットの計測データが変化するようSET_MTAとDOWNLOADで該当RAMを書き換える手段を整えた。

今回は実際にRAM値を書き換えてDAQパケットの計測データの変化状況を確認してみる。

登場人物

博識フクロウのフクさん

指差しフクロウ

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

技術者太郎

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

RAM値書き換えとDAQパケット確認

太郎くん
太郎くん

準備もできてるし、実際に書き換え＆計測データの確認するよー。

フクさん
フクさん

can.loggerの起動も忘れずにねー。

太郎くん
太郎くん

はいよー。

xcp_sendrecv([0xDD, 0x01, ]);
Send msg : Timestamp:        0.000000   ID: 0001 S DLC: 2 dd 01
Recv msg : Timestamp: 1636551646.541878 ID: 0002 S DLC: 1 ff Channel: 1
for i in range(4):
  xcp_sendrecv([0xF6, 0x00, 0x00, 0xFF, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, ]);
  xcp_sendrecv([0xF0, 0x04, 0x11*i, 0x22*i, 0x33*i, 0x44*i, ]);
  time.sleep(0.01)
Send msg : Timestamp:        0.000000   ID: 0001 S DLC: 8 f6 00 00 ff 04 00 00 00
Recv msg : Timestamp: 1636551646.561219 ID: 0002 S DLC: 1 ff Channel: 1
Send msg : Timestamp:        0.000000   ID: 0001 S DLC: 6 f0 04 00 00 00 00
Recv msg : Timestamp: 1636551646.566388 ID: 0002 S DLC: 1 ff Channel: 1
Send msg : Timestamp:        0.000000   ID: 0001 S DLC: 8 f6 00 00 ff 04 00 00 00
Recv msg : Timestamp: 1636551646.587974 ID: 0002 S DLC: 1 ff Channel: 1
Send msg : Timestamp:        0.000000   ID: 0001 S DLC: 6 f0 04 11 22 33 44
Recv msg : Timestamp: 1636551646.590071 ID: 0002 S DLC: 1 ff Channel: 1
Send msg : Timestamp:        0.000000   ID: 0001 S DLC: 8 f6 00 00 ff 04 00 00 00
Recv msg : Timestamp: 1636551646.619890 ID: 0002 S DLC: 1 ff Channel: 1
Send msg : Timestamp:        0.000000   ID: 0001 S DLC: 6 f0 04 22 44 66 88
Recv msg : Timestamp: 1636551646.621201 ID: 0002 S DLC: 1 ff Channel: 1
Send msg : Timestamp:        0.000000   ID: 0001 S DLC: 8 f6 00 00 ff 04 00 00 00
Recv msg : Timestamp: 1636551646.650790 ID: 0002 S DLC: 1 ff Channel: 1
Send msg : Timestamp:        0.000000   ID: 0001 S DLC: 6 f0 04 33 66 99 cc
Recv msg : Timestamp: 1636551646.652142 ID: 0002 S DLC: 1 ff Channel: 1

XCP Basicのコンソール画面

-> START_STOP mode=02h, daq=0
<- 0xFF
-> CC_START_STOP_SYNCH mode=01h
<- 0xFF
-> SET_MTA addr=00000004h, addrext=FFh
<- 0xFF
-> DOWNLOAD size=4, data=00 00 00 00
<- 0xFF
-> SET_MTA addr=00000004h, addrext=FFh
<- 0xFF
-> DOWNLOAD size=4, data=11 22 33 44
<- 0xFF
-> SET_MTA addr=00000004h, addrext=FFh
<- 0xFF
-> DOWNLOAD size=4, data=22 44 66 88
<- 0xFF
-> SET_MTA addr=00000004h, addrext=FFh
<- 0xFF
-> DOWNLOAD size=4, data=33 66 99 CC
<- 0xFF
太郎くん
太郎くん

うん。
DOWNLOADによる書き込みは出来てるみたい。

CAN回線ログの確認

フクさん
フクさん

じゃー、CAN回線ログも確認してみよう。

CAN回線ログ

Begin Triggerblock
 0.000000 Start of measurement
 0.222134 1  1               Rx   d 2 DD 01
 0.223715 1  2               Rx   d 1 FF
 0.234209 1  2               Rx   d 7 00 AA 7D 00 00 00 00
 0.241058 1  1               Rx   d 8 F6 00 00 FF 04 00 00 00
 0.243057 1  2               Rx   d 1 FF
 0.244597 1  1               Rx   d 6 F0 04 00 00 00 00
 0.248226 1  2               Rx   d 1 FF
 0.249676 1  2               Rx   d 7 00 45 7E 00 00 00 00
 0.264683 1  2               Rx   d 7 00 DB 7E 00 00 00 00
 0.267698 1  1               Rx   d 8 F6 00 00 FF 04 00 00 00
 0.269812 1  2               Rx   d 1 FF
 0.271139 1  1               Rx   d 6 F0 04 11 22 33 44
 0.271909 1  2               Rx   d 1 FF
 0.280355 1  2               Rx   d 7 00 77 7F 11 22 33 44
 0.296624 1  2               Rx   d 7 00 19 80 11 22 33 44
 0.298410 1  1               Rx   d 8 F6 00 00 FF 04 00 00 00
 0.301728 1  2               Rx   d 1 FF
 0.302358 1  1               Rx   d 6 F0 04 22 44 66 88
 0.303038 1  2               Rx   d 1 FF
 0.311255 1  2               Rx   d 7 00 AC 80 22 44 66 88
 0.326680 1  2               Rx   d 7 00 47 81 22 44 66 88
 0.331718 1  1               Rx   d 8 F6 00 00 FF 04 00 00 00
 0.332628 1  2               Rx   d 1 FF
 0.333177 1  1               Rx   d 6 F0 04 33 66 99 CC
 0.333980 1  2               Rx   d 1 FF
 0.341598 1  2               Rx   d 7 00 DC 81 33 66 99 CC
 0.356319 1  2               Rx   d 7 00 6F 82 33 66 99 CC
 0.371556 1  2               Rx   d 7 00 07 83 33 66 99 CC
End TriggerBlock
太郎くん
太郎くん

0.264683秒までののDAQパケットの計測データは0値になってるね。
そして、0.267698秒から0.271909秒に掛けてSET_MTAとDOWNLOADで11223344に書き換え。
それに伴って、0.280355秒以降のDAQパケットも値が変化してる。

フクさん
フクさん

これはちゃんと狙い通り動いてそうだね。

太郎くん
太郎くん

こんな感じで値が動いてるとの見るとちょっとワクワク感が出てくるよねー。

フクさん
フクさん

そうだね。
実際のところ何かをしてるわけでは無いが、
いろいろ応用が効きそうなのは感じてしまうね。

XCP Basicの挙動は完璧なのか？

太郎くん
太郎くん

というわけでXCP Basicの挙動は完璧ってところか。

フクさん
フクさん

うーん、どうだろうねぇ。

太郎くん
太郎くん

え゛
(まだなんかいちゃもん付ける気なのか？！)

フクさん
フクさん

まぁおおよそOKではあるが、
ちょっと微妙な点もあるんだよね。
PCシミュレーションであるが故の問題ではあるから、無視しても良いが・・・。

太郎くん
太郎くん

そこまで言ってるんだったら最後まで言ってよ！

フクさん
フクさん

という感じの含みを入れたところで詳細は次回説明だ！

太郎くん
太郎くん

ヒドイ！！

まとめ

フクさん
フクさん

まとめだよ。

  • 実際にSET_MTAとDOWNLOADを使ってRAM値書き換えを実施。
  • RAM値書き換え前にDAQを起動しておき、RAM値書き換えとDAQパケットの状況をCAN回線モニタして確認。
    • RAM値書き換えに合わせてDAQパケットの計測データが変化。
  • おおよそXCP Basicの挙動はOKだが、まだちょっと問題がある。

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2022.04.20

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