【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その142【CAN連携⑥】

【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その142【CAN連携⑥】 事例
【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その142【CAN連携⑥】

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https://www.simulationroom999.com/blog/model-based-of-minimum-2-backnumber/

最小構成のMBD事例 第2章 バックナンバー
Modelicaによるプラント設計。 それをFMUにして他のプラットフォーム(Python等)での再利用。 さらに制御器との様々な接続方法(ASAM XCP等)の事例を紹介していく話。 Modelica用ツールとしてはOpenModelicaを使用する。
www.simulationroom999.com
2022.04.20

はじめに

前回はPython-CANで指令値送信のコードを提示した。
ついでに利便性目的にコマンドライン引数を取り込む機能も追加。

今回は実際に動作させて確認してみる。
(BusMasterを使用)

BusMaster

BUSMASTER
BUSMASTER is an Open Source Software tool to simulate, analyze and test data bus systems such as CAN.
rbei-etas.github.io

登場人物

博識フクロウのフクさん

指差しフクロウ

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

技術者太郎

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

Python-CANで送信

太郎くん
太郎くん

じゃー実際に動かしてみるよー。

結果ログ

(base) >python cansend.py
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 05 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 0a 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 0f 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 14 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 19 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 1e 00 00 00 00 00 00

# 省略

Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
太郎くん
太郎くん

うん。
それっぽく出てるねー。

BusMasterで確認

フクさん
フクさん

BusMasterの方はどう？
ちゃんとモニタ出来てる？

太郎くん
太郎くん

大丈夫そう。
ちゃんと動いてるよ。

BusMaster、CAN、Message Window、Time、Tx、Rx、Channel、Msg Type、ID、Message、DLC、Data Byte(s)
太郎くん
太郎くん

送信周期も大体100msってところかな？
ちょっと上振れしてるように見えるけど。

フクさん
フクさん

まぁ100ms周期と言うか100ms間をSleepさせてるからね。
どうしても上振れ方向になってしまうね。

太郎くん
太郎くん

まぁここにそこまでの精度は求めてないからこれでもOKか。

フクさん
フクさん

うん。
これで指令器側はOKとしよう。

まとめ

フクさん
フクさん

まとめだよ。

  • Python-CANで送信確認。
    • 送信は成功している。
  • BusMasterで確認。
    • 送信状況はモニタできている。
    • 100ms周期より若干上振れしている。
      • Sleepで周期を作っているため、どうしても上振れ方向になる。
        • よって、今回は気にせず指令器としてはOKとする。

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