【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その142【CAN連携⑥】

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最小構成のMBD事例 第2章 バックナンバー

Modelicaによるプラント設計。 それをFMUにして他のプラットフォーム(Python等)での再利用。 さらに制御器との様々な接続方法(ASAM XCP等)の事例を紹介していく話。 Modelica用ツールとしてはOpenModelicaを使用する。

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2022.04.20

はじめに

前回はPython-CANで指令値送信のコードを提示した。
ついでに利便性目的にコマンドライン引数を取り込む機能も追加。

今回は実際に動作させて確認してみる。
(BusMasterを使用)

BusMaster

BUSMASTER

BUSMASTER is an Open Source Software tool to simulate, analyze and test data bus systems such as CAN.

rbei-etas.github.io

登場人物

博識フクロウのフクさん

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

Python-CANで送信

太郎くん

じゃー実際に動かしてみるよー。

結果ログ

(base) >python cansend.py
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 05 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 0a 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 0f 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 14 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 19 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 1e 00 00 00 00 00 00

# 省略

Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00

太郎くん

うん。
それっぽく出てるねー。

BusMasterで確認

フクさん

BusMasterの方はどう？
ちゃんとモニタ出来てる？

太郎くん

大丈夫そう。
ちゃんと動いてるよ。

太郎くん

送信周期も大体100msってところかな？
ちょっと上振れしてるように見えるけど。

フクさん

まぁ100ms周期と言うか100ms間をSleepさせてるからね。
どうしても上振れ方向になってしまうね。

太郎くん

まぁここにそこまでの精度は求めてないからこれでもOKか。

フクさん

うん。
これで指令器側はOKとしよう。

まとめ

フクさん

まとめだよ。

• Python-CANで送信確認。
  • 送信は成功している。
• BusMasterで確認。
  • 送信状況はモニタできている。
  • 100ms周期より若干上振れしている。
    • Sleepで周期を作っているため、どうしても上振れ方向になる。
      • よって、今回は気にせず指令器としてはOKとする。

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