【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その139【CAN連携③】

バックナンバーはこちら。
https://www.simulationroom999.com/blog/model-based-of-minimum-2-backnumber/

はじめに
登場人物
CAN経由で渡したい情報
PythonでCANの送信方法
PythonでCANを使用するには。
Python-CANを使用するには
まとめ

はじめに

HILSもどきのインターフェースをCANにしたところで
本来であればCANインターフェース装置の手配が必要になる。
しかし、今回はVector社のXL Driver Library付属のVirtual CAN Bus(無償)を使用することでさらりと回避する。

具体的にどのようなCANのデータをやり取りするかを決めていく。

登場人物

博識フクロウのフクさん

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

CAN経由で渡したい情報

太郎くん

CAN経由で指令値を渡すってのは決まったけど、
どんなデータを渡す予定？

フクさん

まぁどんなデータでも良いのだけど、
一応決めておいた方が良いかもね。

フクさん

一応以下の指令値を渡すとしよう。

100[ms]周期で上記指令値をCANで入力、Ramp Up、Ramp Down、Step、CAN

太郎くん

Ramp UpとRamp Down。
そしてステップ信号だね。
割とお試しとしては良く使われるパターンだ。

PythonでCANの送信方法

フクさん

実は、PythonでCAN送受信をする話は
以前、診断通信周りでしたことはある。

フクさん

一応ここでやった。

【CanTp】車両診断通信その20【シミュレーション⑦】

ISO-TPのシミュレーションをしよう。のシリーズ。今回はpyton-canを使用したプログラミング。 python-canがサポートしているデバイスを列挙した。 pyton-canによる送受信を実現した。

太郎くん

うーん、だいぶ前な気がする・・・。

フクさん

(まぁ一年以上はたってるかな)

フクさん

基本的にはやることは一緒だが、
送信するデータのパターンをある程度用意しておく必要はあるな。

太郎くん

送信パターンはどういう形で持っておくの？

フクさん

ファイルから読み込むとかだと汎用性があるが、
今回は普通にPythonのリストとして持っておこう。

sndparam = [
  0,5,10,15,20,25,30,35,40,45,50,55,60,65,70,75,80,85,90,95,100,
  100,100,
  100,95,90,85,80,75,70,65,60,55,50,45,40,35,30,25,20,15,10,5,0,
  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
  80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,
  50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,
  20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
]

太郎くん

まぁ送りたいデータを変えたかったら
このリスト編集すればいいだけだしね。

PythonでCANを使用するには。

フクさん

過去の記事にも書いてあることだが、
PythonでCANを使用するにはPython-CANが必要。
Python-CANのインストールはpipを使用すればOKだ。

pip install python-can

太郎くん

python-canの存在を知ってさえいれば、
ここはそんなに悩まないよね。

Python-CANを使用するには

フクさん

Python-CANを使用するには当然ライブラリのimportが必要。
まぁこれもシンプルな話で以下をimportすればOKだ。

import can

太郎くん

(ここまではなんとなく覚えてるぞ！)

フクさん

あとはバス初期化とか実際の送信の話にちょっと触れて
実際使用する実験コードを見せる動作させてみるって流れかな。

太郎くん

まぁいつも通りの流れだね。

まとめ

フクさん

まとめだよ。

CAN経由で渡したい情報として指令値を仮定義。
- Ramp Up、Ramp Down、Stepなどの組み合わせ
Python-CANの復習。
- インストールの話。
  - pip使えばOK。
- importの話。
  - canをimportすればOK。
以降はバス初期化、送受信などの話が続く予定。

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【PyFMI】最小構成のMBD事例第2章その139【CAN連携③】

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登場人物

CAN経由で渡したい情報

PythonでCANの送信方法

PythonでCANを使用するには。

Python-CANを使用するには

まとめ

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