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はじめに
今回から実際にシミュレーション。
しかし、わざとメンドクサイ手法を取ってみる。
登場人物
博識フクロウのフクさん

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1
エンジニア歴8年の太郎くん

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1
何を使ってシミュレーションする?

よし!
仕様書も書き上げて、
委託先に送付も終わって一段落だな。

そういえば、シミュレーションとかして無かったね。

あ゛。そういえば。

まぁ、
ブロック線図は完成しているし、
そんなに難しくはないとは思うけど。

じゃあ、
Simulinkに転記して動かしてみようか?

いや。
この際だからExcelでやってみよう。

Excel?
Excelは表計算ソフトであって、
シミュレーションツールじゃないよ?

それを言ったら、
MATLABだって数値計算ツールだ。

うーん、
でもそう言うってことはできるってことなんだよね?

うん。
メンドクサイけどね。

メンドクサイけどやるの?

メンドクサイさを味わってSimulink等の有難みを噛み締めてもらおうかと思って。

スパルタだなぁ。
Excelでシミュレーション

まず各ブロックの信号線に番号を振っていこうか。

こんな感じかな。



Excelの列として「目標値」「実車速」と各信号線の番号を書く。

書いた。

よし。目標値はこちらで入れておこう。
太郎くんは各信号線の番号に沿って計算式を入れて行って。

えーーーー!
これ、むちゃむちゃ面倒なんだけど!!

だからメンドクサイって言っただろ?

むぅ。
今はたまたま暇だからやるけど。
~2時間後~

一応できた・・・。

お疲れ。
細かいミスはこっちで直しておいたよ。

で、どうシミュレーションになるの?

こんな感じ


おーー。
目標値に追従している!
本当にシミュレーションしている!

って感じの作業をせずに
「数分でシミュレーション可能にしてくれるSimulinkスゲー」
ってのが今回の話。

すんごく大変だったよ!

次回はSimulinkでやろうね。

二度とExcelでシミュレーションはしない!!
まとめ

まとめだよ。
- 離散化済みであれば、ExcelでもPID制御のシミュレーションは可能。
- ただし、かなり面倒くさい。
- MATLAB/Simulinkが無い時代は恐らくこういった面倒なことをやっていたのだろう。
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