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はじめに
AUTOSARでのCAN-FDのシミュレーションの実施と結果。
登場人物
博識フクロウのフクさん
イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1
エンジニア歴8年の太郎くん
イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1
AUTOSAR-CanTp、AUTOSAR-DcmのCAN-FDシミュレーション結果
フクさん
じゃーとりあえず、シミュレーション結果。
Send msg : 225678
Recv msg : 62567801020300000000000000000000000000
Send msg : 225678567856785678
Recv msg : 62567801020300000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
Send msg : 221234123412341234123412341234123412341234123412341234123412341234123412341234123412341234123412341234123412341234123412341234123412341234123412341234123412341234
Recv msg : 62120000000000 /*省略*/ 00000000000
Exiting
太郎くん
メッセージ上は特に変わらないのかな？？？
フクさん
そうだね。
AUTOSAR-Dcmとしては最大メッセージ長が伸びた程度しか変わらないね。
AUTOSAR-CanTp、AUTOSAR-DcmのCAN-FDシミュレーション結果(CAN回線ログ)
フクさん
そしてCAN回線上のログ。
Begin Triggerblock Thu Oct 10 04:09:32.051 PM 2020
0.000000 Start of measurement
// DID=5678リクエスト
0.000000 1 18DA10F1x Rx d 8 03 22 56 78 CC CC CC CC
// 8以上のSingleFrameでレスポンス
0.002015 1 18DAF110x Rx d 24 00 13 62 56 78 01 02 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
// DID=5678 マルチDIDリクエスト
0.202719 1 18DA10F1x Rx d 12 00 09 22 56 78 56 78 56 78 56 78 CC
// 4095byte以下時のFirstFrame
0.204562 1 18DAF110x Rx d 64 10 49 62 56 78 01 02 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
0.205603 1 18DA10F1x Rx d 8 30 00 00 CC CC CC CC CC
0.206635 1 18DAF110x Rx d 12 21 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
// DID=1234 マルチDIDリクエスト
0.404644 1 18DA10F1x Rx d 64 10 51 22 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12
0.405381 1 18DAF110x Rx d 8 30 00 00 55 55 55 55 55
0.407486 1 18DA10F1x Rx d 20 21 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34
// 4096byte以上時んおFirstFrame
0.452805 1 18DAF110x Rx d 64 10 00 00 00 14 51 62 12 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
0.455410 1 18DA10F1x Rx d 8 30 00 00 CC CC CC CC CC
0.456245 1 18DAF110x Rx d 64 21 37 38 39 3A 3B 3C 3D 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
0.457245 1 18DAF110x Rx d 64 22 76 77 78 79 7A 7B 7C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
/* 省略 */
0.535036 1 18DAF110x Rx d 64 20 5C 5D 5E 5F 60 61 62 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
0.536019 1 18DAF110x Rx d 64 21 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
0.537018 1 18DAF110x Rx d 48 22 58 59 5A 5B 5C 5D 5E 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
End TriggerBlockAUTOSAR-CanTp、AUTOSAR-DcmのCAN-FDシミュレーション結果の考察
太郎くん
AUTOSAR-CanTpも
CAN-FD時のルールに則ったリクエストを受け取って、
CAN-FD時のルールに則ったレスポンスをしている
ってしてる感じだね。
フクさん
実際は1フレームを64byte以下のメッセージとかもできるんだけど、
そこら辺はいろいろパラメータを弄って試すといいかもねー。
太郎くん
1フレームの64byteじゃなくてもいいんだ。
確かにCAN-FDのフレームって8,12,…48,64ってある程度バリエーションがあったもんね。
それに該当するcan-isotp、CanTpのパラメータもあったし、いろいろ弄ってみようかなー。
まとめ
フクさん
まとめだよ。
- AUTOSAR-Dcmのシミュレーション実施。
- メッセージ最大長が変わるくらいで基本は同じ。
- AUTOSAR-CanTpのシミュレーション実施。
- リクエスト、レスポンスともにCAN-FDのルールに則った振る舞いをしていた。
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