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はじめに
今回からCAN-FDの話に突入。
まずは概要から。
登場人物
博識フクロウのフクさん
![](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1
エンジニア歴8年の太郎くん
![](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/技術者01アップ.png)
イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
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CANとは別の物理層、データリンク層
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/技術者01アップ.png)
えーっと、AUTOSAR-DCMのシミュレーションまで終わったから
このシリーズは晴れて終了だね!
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/お休みフクロウ.png)
うんにゃ。
まだそこそこネタが残ってるよ。
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/「技術者a」13アップ.png)
え?そうなの?何が残ってる????
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/考え中フクロウ.png)
物理層、データリンク層がCANじゃない場合・・・。
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/「技術者a」10アップ.png)
えーーー!!!
そんな根っこからひっくり返すような!
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
と言っても、CANからCAN-FDに切り替えるだけだから
そんなに大変でもない。
CAN-FD概要
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/「技術者a」20アップ.png)
CAN-FDは・・・キーワードとしては聞いたけど
具体的に何かはわからないなー。
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/技術者02アップ.png)
頭にCANが付いてるからCANをちょっと変えた感じとか?
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/考え中フクロウ.png)
まぁその表現は当たらずとも遠からずかなー。
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
実は例のVector社の「はじめてのCAN/CAN-FD」に軽ーく乗ってはいるんだよねー。
Vector社の「はじめてのCAN/CAN-FD」
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/技術者01アップ.png)
まぁタイトルにCAN-FDって書いてるもんねー。
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/技術者02アップ.png)
とりあえず、これ読み込んでおけばOKって感じかなー?
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/考え中フクロウ.png)
そうだねー。
厳密はいろいろあるんだけど、
シミュレーションする分にはこれに書いてる内容で十分かなー。
CAN-FDの重要ポイント
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/技術者01アップ.png)
まぁ「はじめてのCAN/CAN-FD」は読むとして、
「ここは重要!」みたいなポイントだけでも教えてもらえると・・・。
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/考え中フクロウ.png)
そーだねぇ。
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
CANと比較した場合、大体以下かな。
- CAN-FDの仕様としてCANフレームを送受信することはできる。
- 1フレームのLengthが最大8[byte]から64[byte]へ拡張
- CANはDLCがフレームサイズを示していたが、CAN-FDは必ずしもそうではない。
- DLC=8:8[byte]
- DLC=9:12[byte]
- DLC=14:48[byte]
- DLC=15:64[byte]
- CAN-FDであることを示すフラグとFlexDataRateになるフラグは別
- FDF(FD Format Indicator):CAN-FDであるフラグ
- BRS(Bit Rate Switch):FlexDataRateになる。(FDFが有効である必要あり)
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/技術者01アップ.png)
うーん、何を言ってるかわかるようなわからんようなだけど、
そこら辺を気にしながら読み込んでみるよー。
まとめ
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
まとめだよ。
- 物理層、データリンク層をCANからCAN-FDに切り替える。
- CAN-FDはVector社の「はじめてのCAN/CAN-FD」にそこそこ書いてる。
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