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はじめに
今回からCAN-FDの話に突入。
まずは概要から。
登場人物
博識フクロウのフクさん
イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1
エンジニア歴8年の太郎くん
イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1
CANとは別の物理層、データリンク層
えーっと、AUTOSAR-DCMのシミュレーションまで終わったから
このシリーズは晴れて終了だね！
うんにゃ。
まだそこそこネタが残ってるよ。
え？そうなの？何が残ってる？？？？
物理層、データリンク層がCANじゃない場合・・・。
えーーー！！！
そんな根っこからひっくり返すような！
と言っても、CANからCAN-FDに切り替えるだけだから
そんなに大変でもない。
CAN-FD概要
CAN-FDは・・・キーワードとしては聞いたけど
具体的に何かはわからないなー。
頭にCANが付いてるからCANをちょっと変えた感じとか？
まぁその表現は当たらずとも遠からずかなー。
実は例のVector社の「はじめてのCAN/CAN-FD」に軽ーく乗ってはいるんだよねー。
Vector社の「はじめてのCAN/CAN-FD」
まぁタイトルにCAN-FDって書いてるもんねー。
とりあえず、これ読み込んでおけばOKって感じかなー？
そうだねー。
厳密はいろいろあるんだけど、
シミュレーションする分にはこれに書いてる内容で十分かなー。
CAN-FDの重要ポイント
まぁ「はじめてのCAN/CAN-FD」は読むとして、
「ここは重要！」みたいなポイントだけでも教えてもらえると・・・。
そーだねぇ。
CANと比較した場合、大体以下かな。
- CAN-FDの仕様としてCANフレームを送受信することはできる。
- 1フレームのLengthが最大8[byte]から64[byte]へ拡張
- CANはDLCがフレームサイズを示していたが、CAN-FDは必ずしもそうではない。
- DLC=8：8[byte]
- DLC=9：12[byte]
- DLC=14：48[byte]
- DLC=15：64[byte]
- CAN-FDであることを示すフラグとFlexDataRateになるフラグは別
- FDF（FD Format Indicator）：CAN-FDであるフラグ
- BRS（Bit Rate Switch）：FlexDataRateになる。(FDFが有効である必要あり)
うーん、何を言ってるかわかるようなわからんようなだけど、
そこら辺を気にしながら読み込んでみるよー。
まとめ
まとめだよ。
- 物理層、データリンク層をCANからCAN-FDに切り替える。
- CAN-FDはVector社の「はじめてのCAN/CAN-FD」にそこそこ書いてる。
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