【Dcm】車両診断通信 その74【シミュレーション⑫】

バックナンバーはこちら。
https://www.simulationroom999.com/blog/diagnostic-communication-backnumber/

はじめに
登場人物
AUTOSAR-Dcm シミュレーション構成復習
AUTOSAR-Dcm シミュレーションで使用するPythonコード
シミュレーションで試していく順番
まとめ

はじめに

AUTOSAR-Dcmのシミュレーションの話。

登場人物

博識フクロウのフクさん

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

AUTOSAR-Dcm シミュレーション構成復習

フクさん

さぁ今回からシミュレーションを始めるぞー。

太郎くん

おー！

フクさん

じゃ、もう忘れていると思うので、構成を復習しておこう。

Python、診断リクエスト、isotp、python-can、can.logger、テストプログラム、ECU側、Dcm、CanTp、AUTOSAR、Virtual CAN Bus

太郎くん

あー、こんなんだったねー。

AUTOSAR-Dcm シミュレーションで使用するPythonコード

太郎くん

そういえば、オフボードテスタ側のPythonコードはどうするの？

フクさん

基本は、いままで作ったやつを使いまわすよ。
とりあえずは以下のタイプをベースにする。

import isotp
import logging
import time
import threading

from can.interfaces.vector import VectorBus

class ThreadedApp:
   def __init__(self):
      isotp_params = {
         'stmin' : 0, 
         'blocksize' : 4,
         'wftmax' : 0,
         'll_data_length' : 8,
         'tx_padding' : 0xCC,
         'rx_flowcontrol_timeout' : 1000,
         'rx_consecutive_frame_timeout' : 1000,
         'squash_stmin_requirement' : False,
         'can_fd' : False,
         'tx_data_min_length' : 8
      }
      self.exit_requested = False
      #self.bus = VectorBus(channel='0', bitrate=500000)
      self.bus = VectorBus(channel='0', bitrate=500000, fd=True)
      addr = isotp.Address(isotp.AddressingMode.NormalFixed_29bits, source_address=0xF1, target_address=0x10) 
      self.stack = isotp.CanStack(self.bus, address=addr, params=isotp_params, error_handler=self.my_error_handler)

   def start(self):
      self.exit_requested = False
      self.thread = threading.Thread(target = self.thread_task)
      self.thread.start()

   def stop(self):
      self.exit_requested = True
      if self.thread.isAlive():
         self.thread.join()
   
   def send(self, msg):
      self.stack.send(msg)
   
   def my_error_handler(self, error):
      logging.warning('IsoTp error happened : %s - %s' % (error.__class__.__name__, str(error)))

   def thread_task(self):
      while self.exit_requested == False:
         self.stack.process()                # Non-blocking
         #time.sleep(self.stack.sleep_time()) # Variable sleep time based on state machine state
         time.sleep(0.001) # Variable sleep time based on state machine state

   def shutdown(self):
      self.stop()
      self.bus.shutdown()

def sendrecv( app, msg ):
   print("Send msg : %s" % (msg.hex()))
   app.send(msg)
   t1 = time.time()
   while time.time() - t1 < 5:
      if app.stack.available():
         payload = app.stack.recv()
         print("Recv msg : %s" % (payload.hex()))
         break
      time.sleep(0.2)


if __name__ == '__main__':
   app = ThreadedApp()
   app.start()
   
   datas=[
      bytes([0x22, 0x01, 0x0a]),
      bytes([0x22, 0x01, 0x0a, 0x01, 0x0a, 0x01, 0x0a]),
      bytes([0x22, 0x01, 0x0a, 0x01, 0x0a, 0x01, 0x0a, 0x01, 0x0a, 0x01, 0x0a, 0x01, 0x0a, 0x01, 0x0a, 0x01, 0x0a]),
      bytes([0x22, 0x26, 0x10, 0x26, 0x10, 0x26, 0x10, 0x26, 0x10, 0x26, 0x10, 0x26, 0x10, 0x26, 0x10, 0x26, 0x10]),
   ]
   
   for i in range(len(datas)):
      sendrecv(app, datas[i])

   print("Exiting")
   app.shutdown()

太郎くん

あー、ここで使ったやつだね。

太郎くん

(今が74回目で、この時が38回目？
随分前だったんだな・・・。)

フクさん

これだけだと、S3タイムアウトとかNRC$78の対応ができていないんだけど、
そこは必要になった段階で拡張していこう。

シミュレーションで試していく順番

太郎くん

どういう順番で試していくとか決めてるの？

フクさん

まぁぶっちゃけどこからでも良いんだけど、
説明した順番かなー。

フクさん

WriteDataByIdentifierあたりはセッション遷移とセキュリティありの設定にしているので、最後である必要はある。
SecurityAccessは前提としてDiagnosticSessionControlによるセッション遷移が必要。
TesterPresentはセッションやセキュリティアンロック維持の効能がある。
ReadDataByIdentifierとWriteDataByIdentifieはついになっている性質があるので、並んでいた方が良いだろう。
というわけで以下の順番にしよう。

DiagnosticSessionControl
SecurityAccess
TesterPresent
ReadDataByIdentifier
WriteDataByIdentifier

太郎くん

(長々となんかよう分らんことを話してたけど、

まぁ順番が決まったなら良いか。)

まとめ

フクさん

まとめだよ。

AUTOSAR Dcmシミュレーション構成の復習
オブボードテスタ側のPythonコードは今まで使ったやつを使いまわし
- 必要に応じて修正は入れる。
シミュレーションを試す順番は以下。
- DiagnosticSessionControl。
- SecurityAccess。
- TesterPresent。
- ReadDataByIdentifier。
- WriteDataByIdentifier。