【DoCAN】車両診断通信 その4【CAN②】

前回、CANの物理層の話をしたが。

まぁこれもVector社の「はじめてのCAN/CAN-FD」を読めばいいんじゃん？

さすがにそれはちょっとアレなんで、
「はじめてのCAN/CAN-FD」では語られていない部分をちょっと補完する感じにする。

前回、使用するボーレートは500kbpsとしたんだけど、
これはどうのように決定するかわかる？

そうだよねー。
普通はそう思うよねー。

最初にCANにガチで触れる時に受ける洗礼のようなものだね。
ボーレートの設定方法が謎すぎる問題。

CANoeがうまく隠してくれてたって感じかな。
厳密には細かい設定はできるんで、魔境が垣間見れたかもしれないけど、
その時は特に追及しても意味無さそうだったんでスルーした。

先ほど、太郎くんからペリフェラルクロックの話が出たと思うのだけど、
それをボーレートプリスケーラってので分周してCANのシステムクロックが必要となる。

これで決まるCANシステムクロックがボーレートを決める前段階のクロックになる。

CANの1bitはさらに分解出来て、クウォンタムってものが最小単位になるんだけど、
この1クウォンタムの時間幅を決定するのが、CANシステムクロック

決まっていない。

12個かもしれないし、16個かもしれない。
ボーレートから逆算して決めることになるね。

そうだね。
UARTなんかそのイメージ。
UARTも厳密には内部で固定的なクウォンタムを持っているけど、
固定なんで、設定する側は意識する必要は全くない。
しかし、CANの場合は意識させる。
それはなぜか？

サンプリングポイントを設定させるため。

別にCAN独自用語ってわけでもないよ。
UARTもソフトウェア側からは見えないけど、サンプリングポイントってのはある。
まぁUARTの場合は50%位置固定になっているだろうね。
ものによってはスタートビットだけは75%位置になってるかもしれないけど。

UARTでも良いので波形を思い浮かべてみな。
波形のどの位置でサンプルすると安定的に信号のHighとLowを拾えると思う？

その通り。
CANの場合、このサンプリングポイントを任意の位置に変更できるんだ。
まぁ実際は完全な任意ではなく、設定幅はあるんだけど、
規格上は50%～90%の間かな。

じゃ、恒例の絵で説明してみようか。

大正解！

いや。ここで半分くらいかな。

まとめだよ。

• 基本的には「はじめてのCAN/CAN-FD」を読んでおけばOK。
• CANのボーレート設定は特殊。
  • いきなりボーレートを決めることはできず、1bitを分解したクウォンタム時間を先に決める。
  • 総クウォンタムがボーレートになるので、設定したいボーレートから逆算する必要がある。
• CANはサンプリングポイントを調整できる。
  • 総クウォンタム中のどこのクウォンタムでサンプルするかで決定できる。
  • [%]で表現されることが多い。
  • 真ん中であれば50[%]、やや後ろ側(3/4あたり)あれば75[%]。