【CanTp】車両診断通信 その21【シミュレーション⑧】

バックナンバーはこちら。
https://www.simulationroom999.com/blog/diagnostic-communication-backnumber/

はじめに
登場人物
python-canで頑張ればISO15765-2はできる？
Pythonのcan-isotp
can-isotpのインストール
can-isotpの送信テスト
まとめ

はじめに

ISO-TPのシミュレーションをしよう。のシリーズ。
Pythonの話がしばらく続く。

登場人物

博識フクロウのフクさん

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

python-canで頑張ればISO15765-2はできる？

太郎くん

PythonでCANの制御が出来たということは、
これを駆使すればトランスポート層とネットワーク層に相当するISO15765-2が実現できるってことで良いんだよね？

フクさん

まぁ頑張れはできるんじゃん？

太郎くん

なに？
その投げやりな感じは？

フクさん

いや、もっと楽な方法があるんで。

太郎くん

だったら、それを教えてよ！！

Pythonのcan-isotp

フクさん

実はPythonのパッケージとしてISO15765-2ことISO-TPに相当するものが存在する。
その名もずばり、can-isotp。

太郎くん

おー！
それを使えばOKってことか！！

太郎くん

あれ？
だったら、前回までのpytohn-canの話はなんだったの？
ISO-TP相当のパッケージがあるなら、

それでよかったのでは？

フクさん

can-isotpの依存関係にpython-canがあるんだよ。
だからpython-canのインストール自体はどっちみち必要。

太郎くん

使い方は省略しても良かったんじゃない？

フクさん

まぁそれもアリな気はするけど、
私も現状としては手探りなんだよね。
それに、can-isotpの実験をする段階で結局はpython-canを使う予定なんで、
やはり、省略するべきではないかな？

太郎くん

まぁ、その実験ってのをやっていこうよ。

can-isotpのインストール

フクさん

これは説明要らないかもしれないけど、pip使うだけ。

> pip install can-isotp

※プロキシ経由の場合、

> pip install --proxy=[プロキシ名]:[ポート番号] can-isotp

太郎くん

うん。
インストールできた。

can-isotpの送信テスト

フクさん

じゃ、とりあえず一発送信テストをしてみるか。
スクリプトコードは以下になるよ。
ファイル名はisotpsndtest.pyとでもしておこうか。

import isotp
import time

from can.interfaces.vector import VectorBus

bus = VectorBus(channel=0, bitrate=500000)
addr = isotp.Address(isotp.AddressingMode.NormalFixed_29bits, source_address=0xF1, target_address=0x10)
stack = isotp.CanStack(bus, address=addr)

stack.send(b'\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07') 

while stack.transmitting():
   stack.process()
   time.sleep(0.0001)

bus.shutdown()

フクさん

can.loggerも起動しておいて、
上記スクリプトを実行

can.logger起動

> python -m can.logger -c 0 -i vector -f isotpsnd.asc

送信スクリプト実行

> python isotpsndtest.py

太郎くん

特にエラーなく終わったかな。

フクさん

そしてcan.loggerで計測したcan回線の情報。

Begin Triggerblock
 0.000000 Start of measurement
 0.000000 1  18DA10F1x       Rx   d 8 07 01 02 03 04 05 06 07
End TriggerBlock

太郎くん

7byteのメッセージだったから、
シングルフレーム送信になってるね。

フクさん

そうだね。
問題無く送信出来ていると言える。
そして、先ほどのスクリプトコードのsendメソッドの引数を変更してメッセージ長を伸ばしてみる。

stack.send(b'\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07')

↓

stack.send(b'\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07\x08\x09\x10\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07\x08\x09\x10\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07\x08\x09\x10')

太郎くん

あ、これだとマルチフレームになるやつだね。
実行してみるよ。

太郎くん

あれ？
なんかエラーになった。

> python isotpsndtest.py
Reception of FlowControl timed out. Stopping transmission

フクさん

ログを見てみよう。

Begin Triggerblock Sat
 0.000000 Start of measurement
 0.000000 1  18DA10F1x       Rx   d 8 10 1E 01 02 03 04 05 06
End TriggerBlock

太郎くん

これは・・・
FF(FirstFrame)しか出てないね・・・。

フクさん

だろうね。

太郎くん

そういえば、
FFを送信した後に送信先からFC(FlowControl)が一回送られてくるんだっけか・・・。

フクさん

そうそう。正解。

フクさん

次回はこのFCをうまく対応してみよう。

まとめ

フクさん

まとめだよ。

Pythonパッケージのcan-isotpでISO15765-2ことISO-TPの通信ができる。
- ただし、python-canも依存関係の都合上インストールされている必要がある。
とりあえずSF(SingleFrame)の送信はできた。
マルチフレーム送信はFF(FirstFrame)で止まってしまってエラー終了となった。
- FFのあとにFCを受信しないと次のシーケンスに進めないプロトコル上の仕様。

バックナンバーはこちら。