【CanTp】車両診断通信 その20【シミュレーション⑦】

バックナンバーはこちら。
https://www.simulationroom999.com/blog/diagnostic-communication-backnumber/

はじめに
登場人物
python-canによるCAN制御の願望
python-canの動作可能CANインターフェースデバイス
python-canで送受信
python-canのリクエスト側のコード
python-canのレスポンス側のコード
python-canのリクエスト-レスポンスの結果
まとめ

はじめに

ISO-TPのシミュレーションをしよう。のシリーズ。
今回はpyton-canを使用したプログラミング。

登場人物

博識フクロウのフクさん

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

python-canによるCAN制御の願望

フクさん

前回、python-canのモジュールであるcan.playerとcan.loggerを動かしたけど、
動作確認が取れたってだけで、制御した感はないよねー。

太郎くん

うーん。たしかに。
「付属のサンプルプログラムを中身知らずに動かしました。」って程度だよね。

フクさん

というわけで、

今回はちゃんとPythonコード書いて、

制御してる感を出したい！

太郎くん

(「出したい！」って、願望かい！)

python-canの動作可能CANインターフェースデバイス

フクさん

と、その前に、
ここでpython-canに対応しているCANインターフェースデバイスを列挙しておこう。

SocketCAN
Kvaser’s CANLIB
CAN over Serial
CAN over Serial / SLCAN
IXXAT Virtual CAN Interface
PCAN Basic API
USB2CAN Interface
NI-CAN
isCAN
NEOVI Interface
Vector
CANalyst-II
SYSTEC interface

太郎くん

おー結構いろんなデバイスに対応しているんだね。
Vectorのデバイスにも対応しているから

結果的にVirtual CAN Busに対応できるってことか。

フクさん

他のデバイスでも繋げば同じように動くと思うと汎用性高いよねぇ。

python-canで送受信

フクさん

で、今回の実験はこんなイメージ。

太郎くん

なるほど。
CANID 0x111を送って、それを受信したCANID 0x222を返信するってことだね。
シンプルだけど、制御している感はあるね。

太郎くん

ということは、

リクエスト側とレスポンス側の

２つのプログラムが必要ってこと？

フクさん

正解！

python-canのリクエスト側のコード

フクさん

リクエスト側のコードはこんなん

import can

# バス接続
bus = can.interface.Bus(bustype='vector', channel='0', bitrate=500000)

# 送信データ(CANID 0x111、DLC:8、Data：01 02 03 04 05 06 07 08)
send_msg = can.Message(
	arbitration_id=0x111, 
	extended_id=1, 
	data=[0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08])
print('Send msg : %s' % send_msg)

# 送信
bus.send( send_msg )

# 受信
recv_msg = bus.recv(timeout=1)
print('Recv msg : %s' % recv_msg)

太郎くん

バス接続でVirtual CAN Busに接続して、
MessageでCANフレームを作って、
sendで送信。
recvで受信。
だね。

python-canのレスポンス側のコード

フクさん

そしてレスポンス側のコードはこんなん。

import can

# バス接続
bus = can.interface.Bus(bustype='vector', channel='0', bitrate=500000)

# 受信
while True:
	recv_msg = bus.recv(timeout=1)
	if recv_msg != None:
		print('Recv msg : %s' % recv_msg)
		break

# 送信データ(CANID 0x222、DLC:6、Data：0A 0B 0C 0D 0E 0F)
send_msg = can.Message(
	arbitration_id=0x222, 
	data=[0x0A, 0x0B, 0x0C, 0x0D, 0x0E, 0x0F])
print('Send msg : %s' % send_msg)

# 送信
bus.send( send_msg )

太郎くん

これはループで受信待ちして
受信したら、送信用のCANフレームを作って送信って流れだね。

python-canのリクエスト-レスポンスの結果

フクさん

そして、それぞれの実行結果はこれ。

リクエスト側

Send msg : Timestamp:        0.000000    ID: 00000111   X  DLC:  8    01 02 03 04 05 06 07 08
Recv msg : Timestamp: 1596259123.521760  ID: 00000222   X  DLC:  6    0a 0b 0c 0d 0e 0f           Channel: 0

レスポンス側

Recv msg : Timestamp: 1596259123.514021  ID: 00000111   X  DLC:  8    01 02 03 04 05 06 07 08     Channel: 0
Send msg : Timestamp:        0.000000    ID: 00000222   X  DLC:  6    0a 0b 0c 0d 0e 0f

フクさん

同時にcan.loggerで収録した結果が以下。

Begin Triggerblock 
 0.000000 Start of measurement
 0.000000 1  111x            Rx   d 8 01 02 03 04 05 06 07 08
 0.001450 1  222x            Rx   d 6 0A 0B 0C 0D 0E 0F
End TriggerBlock

太郎くん

バッチリだね！
制御してる感あるよ！

フクさん

う、動いて良かった・・・。