数値計算

Cコードによるベクトル、行列演算による状態空間モデルの演算実施。 MATLAB Coderで出力。 シミュレーション結果も想定通り。 コード自体は複雑になるが、多変量の微分方程式になった際に効果は大きくなる。

状態空間モデルの状態方程式と出力方程式の微分解決を実施。 基本的には状態方程式側の微分解決をし、その結果を出力方程式に代入する。 MATLAB、Python、Scilab、Juliaで上記をプログラムとして実装予定なので、よくわからん人は参照すべし。

出力方程式の微分解決を実施。 とはいっても、出力方程式側には微分方程式は居ないのでxを代入しただけ。 これで、状態空間モデルのままで演算できる状態になったと言える。 しかし、これでもプログラム化のイメージは湧きにくい。 よって、次回から各ツール、各言語で書くとどうなるかを確認。

状態空間モデルのまま微分解決可能なはず。 まずは状態方程式の微分解決を実施。 両辺を積分して、その後にオイラー法で微分解決。 とりえずはオイラー法でも精度が十分なことは多い。

状態空間モデルを使用せず、微分方程式のままシミュレーションを試みる。 Simulinkがあれば、ブロック図のままでもシミュレーションできるが…。 その後、ブロック図を離散化。 この段階でオートコード生成したりもする。 漸化式導出。 Cコード化とシミュレーション実施。 もっとも原始的なモデルベース開発？