モデルベース開発

scilabによるPID制御及びモーターシミュレーション。 PID制御器とモータープラント。 Scilab CBlockにCコードをいれて動作確認。 さらに、浮動小数点から固定小数点化しても制御が成立するかを確認。 モデルとCコードの挙動を比較することで正しさを証明することができる。