モデルベース開発

モーターの伝達関数そのものはググればそれなりに出てくる。 しかし、どのように導出したかわからなければその後の調整、応用ができなくなる。モーターの等価回路から、電圧から電流の伝達式を導出。モーターの発電原理から角速度から逆起電力の伝達式を導出。モーターのトルク原理から、電流からトルク、角加速度の伝達式を導出。

場合によって、伝達関数ブロックを使用できない局面があり得る。伝達関数の中間の帰還パラメータが変動し得る。制御モデルの推定で使用するため離散化されている必要がある場合。自前のHILSっぽい装置で、やはり離散化されている必要がある場合。

伝達関数「電圧→トルク→角速度→角移動量」を纏めてモデル化。電圧からトルク、トルクから角速度、角速度から角移動量。全ての変換関数を組み合わせて、Scilabでシミュレーションを実施。

フレミングの左手の法則より、磁界の中を長さlの導体に電流I_mを流すとローレンツ力Fが発生する。トルクは力Nとそこからの距離l[m]のクロス積(外積)。Ktはトルク定数と呼ばれるものである。モーターの発電原理で出てきた逆起電力定数K_eもBlrをまとめたものである。トルク定数Ktと逆起電力定数Keは同値になる。