モデルベース開発

改造版fmi2_import_cs_testの実行してみた。問題無く動作している様子。(目標値、制御電圧、モータ電流、モータ角速度)試しにグラフで表示。期待通りの波形が得られた。これに伴い、OpenModelicaからexportしたFMUもFMILibraryで制御可能と言える。

シミュレーションループにvalueReferenceを渡すためのfmi2_import_cs_testのソースコード修正を確認。流れは以下。欲しいパラメータ名文字列列挙。変数オブジェクト取得。valueReference取得。valueReferenceをシミュレーションループで利用。

OpenModelicaからexportしたFMUをFMILibraryで読み込んでみた。無事読み込み成功。変数リストによる列挙もできた。必要なパラメータの情報は問題無く取得出来ている。シミュレーションをするために若干の改造が必要。シミュレーションループにvalueReferenceが渡るように修正。

OpenModelicaから無事FMUをexport。FMU内部のmodelDescription.xmlを参照。Outputブロック名のパラメータの存在を確認。上記のvalueReferenceと同値のパラメータも確認。モデル上、同一の信号線上のパラメータが該当。利用するのはOutputブロック側。

OpenModelicaからFMUをexportするための設定確認が必要。FMIオプション内を確認＆修正。バージョン：2.0。タイプ：Co-Simulation。Platforms：Static。Linux環境だとDynamicでもOKだろうが、Windows環境だとStatic推奨。

クローズループ制御にしたDCモータモデルの動作確認を実施。ちゃんと動いてるっぽい。Outputブロック設置各種信号にエイリアスを振るために設置。目標値をtarget。指令電圧値をvoltage。電流センサで取れる電流をcurrent。角速度センサで取れる角速度をspeed。

以前使ったDCモータモデルにPID制御器を付けた。PID制御器はModelicaライブラリに最初から存在。実際にはLimPID。パラメータはKp、Ki、KdではなくKp、Ti、Tdな点に注意。とりあえず、クローズループ(PID)制御のDCモータモデルが出来た。(つもり)

「OpenModelicaで作ったFMUをFMILibraryで制御する」のプランを提示。モデルは以前扱ったDCモータモデルとする。Rampをそのまま電圧としてDCモータに印加するモデル。ただし、そのまま使わずPID制御を追加してみる。オープンループ制御からクローズループ制御のモデルに変更。