事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その150【XCP Basic④】
プロプライエタリ品との差別化のためXCP Basicには機能制限がある。
XcpBasic.cに機能制限について記載されている。
特に大きいのがSTIM使用不可。
STIM使用不可に関してはDOWNLOADで代替可能。
ただし、スループットはどうしても落ちる。
とりあえずの落としどころとしてやむを得ず。
モデルベース開発
事例 
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その149【XCP Basic③】
XCPのシミュレーション環境が欲しい。
候補としてはVector社で無償で公開されているXCP basicがある。
XCP basicはEULAとしてはVector社の責が無いことを前提に自由にして良い。
サポートが必要な場合は有償。
XCP ProfessionalやMICROSAR XCPというプロプライエタリ品もある。
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その148【XCP Basic②】
ECUの外側の疑似化にXCPを使うってのはインターフェースをXCPにするってことだった。
以前やったBypassとはデータの流れは逆向きになっている。
XCPで直接RAMの読み書きを行うことで物理的なインターフェースの制約を無視できる。
逆に物理的な制約に紐づいた検証はできないという欠点はある。
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その147【XCP Basic①】
「HILSもどき」を利用した試したい事はXCPを利用することらしい。
XCPはBypass関連の記事で一年以上前にやったことはある。
BypassはECUの一部の機能をXCPを使って疑似化するもの。
今回やろうとしていることはECUの外側をXCPを使って疑似化するもの。
詳細は次回説明予定。
事例 【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その146【CAN連携⑩】
「指令器」と「FMU処理＆グラフ描画処理」の結合実験実施。
共に問題無く動作。
CANの送信周期が100msというのもあって、波形もキレイ。
上記の状況を動画で確認。
「HILSもどき」というおおよそ目的を達成した気もするが、他のアプローチも試したいのでこのシリーズはまだまだ続く。
事例 【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その145【CAN連携⑨】
CAN連携の受信側(FMU処理、グラフ描画)のコードを開示。
__init__にバズ初期化とチェックボックス配置。
FMU_handlerでCAN受信。
ただし、タイムアウト0秒のポーリング方式。
一応起動することだけは確認済み。
あとは指令器側のCAN送信との連携を試すのみ。
事例 【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その144【CAN連携⑧】
GUI(tkinter)にチェックボックス追加。
「can rcv」というチェックボックス。
チェック時に受信有効になる想定。
CAN受信にチェックボックス判定追加。
if文を追加したのみ。
バス初期化、チェックボックス生成は__init__メソッドに追加予定。
CAN受信はFMU処理のタイマハンドラ内に追加予定。
事例 【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その143【CAN連携⑦】
CAN受信用にモード切替のUIが必要。
チェックボックスで実施予定。
CAN受信のimport、バス初期化はCAN送信側といっしょ。
実際の想定受信コードも記載。
スレッドを使うことも可能だが、タイムアウトを0秒にするポーリング型を想定。
とりあえず、負荷に影響を与えない＆シンプルな実装にする。
事例 【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その142【CAN連携⑥】
Python-CANで送信確認。
送信は成功している。
BusMasterで確認。
送信状況はモニタできている。
100ms周期より若干上振れしている。
Sleepで周期を作っているため、どうしても上振れ方向になる。
よって、今回は気にせず指令器としてはOKとする。
事例 【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その141【CAN連携⑤】
Python-CANで指令値送信のコードを提示。
CAN関連の前回までの復習の話のまんま。
利便性を上げるためにコマンドライン引数を取り込む機能追加。
送信周期変更と繰り返し処理切替を追加。
動作確認はBusMasterでモニタすることで実施予定。
実際のCANだと対抗機が必要だがVirtual CAN Busでは不要。