モデルベース開発

AUTOSAR-XCPこと仮想ECU側の修正コード開示。 PID制御器の処理周期修正。 ecu_t10ms_job()関数からecu_t1ms_job()関数へ移動。 PID制御器か内の微分、積分の演算で使用しているΔtを修正。 #define dTを0.001に変更。

AUTOSAR-XCP側こと仮想ECUもちょっとだけ修正が必要。 修正しなくても動くがCANoe側が1ms駆動なので仮想ECU側も1ms駆動にしたい。 修正は以下。 PID制御器の処理周期を1ms化。 PID制御器の演算用の想定処理周期パラメータを1ms化。

ネットワークノード(Controller)に追加するXCP DAQ/STIM関連のCAPLコード開示。 CAPLのCAN送信/受信の機能を使って、無理やりXCPを実現。 on message 2でDAQ受信を実現、stimでSTIM送信を実現。 同時にシグナル単位の単位変換も行っている。

CANoeテストノードに記載するXCPセットアップ関連のCAPLコード開示。 ネットワークノードはイベントドリブン型、テストノードはシーケンシャル型とやや性格が違う。 といっても、テストノードでもCAN送信/受信イベントは受け取れるので気にするほどの差ではない。

CANoeでXCP関連の処理を追加する際の方針を確認。 複数のノードにXCP関連処理を記載するので連携が必要。 ノード間連携はCANoeシステム変数を使うのが最も手っ取り早い。 CANoeシステム変数の追加方法を確認。 CAPLからシステム変数にアクセスする際は変数名の目に「@」をつける。

CANoe上の指令器をdisable。 シミュレーション設定ウィンドウのノード上でdisable操作が可能。 CANOe上にテストノード追加。 シミュレーション設定ウィンドウのバス上で追加操作可能。 今回はCAPLテストモジュールを使用。 .NET、XMLのテストモジュールは気が向いたら調べる。

残り作業はXCPだけではない。 構造が複雑なので一旦整理。 Virtual CAN BusとCANoeシミュレーションバスは直結していると思って良い。 CANoe仮想HILSと仮想ECU連携のロードマップ提示。 指令器disable。 テストノード追加。 XCP関連セットアップ。 DAQ/STIM関連。

32bit FMU作成しCANoeに組み込んだ。 CANoeでFMU駆動の実験。 かなりキレイな波形が取れた。 FMU、CAN送信共に1ms駆動させているため。 Pythonの時は100ms駆動相当になっていた。 このあとはCAPLでXCPを実現するがpython-canでやったことと同じことをやればOK。

バックナンバーはこちら。 はじめに CANoeの内部プロセスとして描画プロセスと計測/演算プロセスが存在することと、プロセス間通信がTCP/IPを使用していることのの裏付けの調査結果を確認。 引き続き調査結果の話とCANoeの設計思想の話。...

バックナンバーはこちら。 はじめに 前回、CANoeが32bitFMUを要求する調査結果を確認。どうらやCANoe内で２つのプロセスが動作しており、FMUを処理する側のプロセスが32bitプロセスになっているようである。 今回はこれらの推測...