KEI

Python-CANで送信確認。 送信は成功している。 BusMasterで確認。 送信状況はモニタできている。 100ms周期より若干上振れしている。 Sleepで周期を作っているため、どうしても上振れ方向になる。 よって、今回は気にせず指令器としてはOKとする。

Python-CANで指令値送信のコードを提示。 CAN関連の前回までの復習の話のまんま。 利便性を上げるためにコマンドライン引数を取り込む機能追加。 送信周期変更と繰り返し処理切替を追加。 動作確認はBusMasterでモニタすることで実施予定。 実際のCANだと対抗機が必要だがVirtual CAN Busでは不要。

バックナンバーはこちら。はじめに前回はCAN経由で渡した情報やPython-CANのインストール、importの話。今回はバス初期化、送信の仕方の復習になる。一応、同じ話は過去記事でも扱ってはいる。登場人物博識フクロウのフクさんイラストAC...

CAN経由で渡したい情報として指令値を仮定義。 Ramp Up、Ramp Down、Stepなどの組み合わせ Python-CANの復習。 インストールの話。 pip使えばOK。 importの話。 canをimportすればOK。 以降はバス初期化、送受信などの話が続く予定。

CANをHILSのインターフェースにするには本来では専用のインターフェース装置が必要。 しかし、今回はVector社のXL Driver Library付属のVirtual CAN Busを使用。(無償) 実験構成は指令値をCANで指定。 前回までのtkinterに対して追加する。 入力パターンが増えるイメージ。

さらなるHILSっぽさを求めて外部入力を検討。 ECUのインターフェースを想定すると分かり易い。 インターフェースは様々ではあるが、とりあえずCANであれば融通が利きそう。 CANからADC、DAC、PWMへの変更はそれほど大変ではない。 よって、今後はCANをインターフェースの前提として話を進める。